本发明公开了一种主从AGV多机协同自动随行控制方法、装置及设备，涉及自动化物流输送技术领域，该方法包括根据各工位所在位置对主AGV的行走路线和从AGV的行走路线进行分段处理，得到主AGV和从AGV行走路线的多个区段；在每个区段内均进行区段标签和区段编号设置，且主AGV区段的编号与从AGV区段的编号相对应；建立主AGV和从AGV之间的绑定关系，主AGV实时发送的速度和位置信息至从AGV；基于主AGV实时发送的速度和位置信息，从AGV结合区段标签和区段编号，根据预设跟随策略实现主从AGV的自动随行。本申请能够解决多路从AGV与主线AGV的自动同步跟随问题，保证控制的可靠性、精准性。