一种码头用集装箱船舶系泊装卸安全监测系统，利用系泊装卸时激发的小幅船摇运动和岸桥横梁上安装的多线激光雷达阵列，根据码头波浪、码头潮位、船型结构、吊具位置、吊索松紧、旋锁开闭、激光点云等多路信息，实时获取船形位姿信息、船摇倾角波形和平均型吃水；并采用基于去规则波/装卸载激励、去双侧系泊约束和多路随机波形整合的非线性波形参数辩识算法，求解船摇倾角波形的固有周期和稳态倾角等最佳拟合参数；再根据IMO近似公式估算经自由液面修正的初稳性高，实现对集装箱船舶系泊装卸安全进行实时监测和预警；从而为码头和船方及时采取积/压载调整提供数据支持，防范因配/积载不当引发的货箱落水、船舶倾覆和航道堵塞等事故灾难。