本申请提供一种采摘机械手以及采摘设备，涉及机械手技术领域。其中，采摘机械手包括：环形架体，设有第一缺口；环带齿圈套设于环形架体外周侧，能够相对于环形架体转动，环带齿圈周向设置切割锯齿，且切割锯齿的尖部高于第一缺口的底部并低于或等于第一缺口的开口位置；环带齿圈设置有第一驱动连接部与第一驱动装置连接，进而使切割锯齿对进入第一缺口的物体进行切割，本申请技术方案可以实现在采摘时通过环形架体套于果实外围，并通过环形架体内侧壁隔开环带齿圈，对果实形成包裹限位，能够解决果实无损采摘的技术问题。