本发明公开了一种面向柔性手指的叉指触觉传感模块，包括排母、分隔层、导线层、聚酰亚胺薄膜基底、蛇形叉指电极，压敏膜和压头，所述压头、压敏膜、分隔层、蛇形叉指电极、聚酰亚胺薄膜基底自上而下依次设置，分隔层、聚酰亚胺薄膜基底后端均往后延伸并形成上下相对应的插接部，导线层包括多根导线且对称的分布在蛇形叉指电极两侧的聚酰亚胺薄膜基底上并往后延伸形成与插接部位置相对应的连接端，排母插接在分隔层、聚酰亚胺薄膜基底尾部的插接部、导线连接端上。所述面向柔性手指的叉指触觉传感模块有效提高检测的灵活性，而且提高检测智能化程度和准确性，而且其模块化设计方便安装拆卸和后期的维护，实用性高。