Invention Publication
- Patent Title: 一种基于自监督视觉惯性里程计的相机位姿估计方法
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Application No.: CN202310419746.5Application Date: 2023-04-19
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Publication No.: CN116681759APublication Date: 2023-09-01
- Inventor: 李嘉茂 , 张天宇 , 朱冬晨 , 石文君 , 张晓林
- Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
- Applicant Address: 上海市长宁区长宁路865号
- Assignee: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
- Current Assignee: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
- Current Assignee Address: 上海市长宁区长宁路865号
- Agency: 上海泰博知识产权代理有限公司
- Agent 钱文斌
- Main IPC: G06T7/73
- IPC: G06T7/73 ; G06T7/50
Abstract:
本发明涉及一种基于自监督视觉惯性里程计的相机位姿估计方法，包括：获取多帧图像以及每两帧图像之间的IMU数据；将所述多帧图像和IMU数据输入至网络模型中，得到位姿变换信息和深度信息；其中，所述网络模型基于视惯融合里程计网络构建，在所述视惯融合里程计网络的IMU网络模块前增加基于自注意力机制尺度恢复模块；所述自注意力机制尺度恢复模块用于估计尺度信息。本发明能够提高里程计的准确性。
Public/Granted literature
- CN116681759B 一种基于自监督视觉惯性里程计的相机位姿估计方法 Public/Granted day:2024-02-23
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