本发明实施例公开了一种制动助力方法、装置及车辆，方法包括集成式制动控制系统获取待控车辆的制动数据；制动助力系统基于制动数据确定驾驶员的目标制动需求；集成式制动控制系统读取待控车辆的当前制动请求；制动助力系统基于当前制动请求以及待控车辆的当前实际工况确定待控车辆的车辆制动请求；制动助力系统基于目标制动需求以及车辆制动请求确定待控车辆的制动助力压力。本申请通过集成式制动控制系统采集待控车辆的制动数据，制动助力系统基于制动数据判断驾驶员的制动意图，并根据驾驶员的制动意图以及车辆制动请求产生制动助力压力，实现了提高制动助力稳定性的技术效果。