本发明公开了一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法，其主要包含如下步骤：将零件实测得到的原始点云数据读入并进行预处理；计算点云曲线数据点的相邻方向矢量间夹角，根据相邻夹角差值|θi‑θi‑1|反映曲线斜率变化；通过与设定阈值||θ||进行比较，判断Pi是否为噪声点并将其保留或去除；进行多次迭代，得到最终点云去噪结果。本发明适用于零件实测点云的去噪处理，保证噪声点被有效去除的同时确保零件小尺寸、大曲率的特征区域有效点不被过度去除，有效提高了点云噪声点去除的准确度与效率。