本发明提供一种用于无人机的水下预置式发射装置，包括配重抛离装置、稳定漂浮机构和无人机发射仓，所述稳定漂浮机构前端与无人机发射仓连接，后端与配重抛离装置连接；所述配重抛离装置实现配重的抛离；所述稳定漂浮机构包括底座、气缸、连接盘、双孔连杆和浮力臂；气缸杆在气压的作用下推动连接盘沿着底座中径向槽孔做竖直方向上的位移，气缸杆向下运动使浮力臂展开，向上运动使浮力臂合拢；所述无人机发射仓包括圆柱发射筒、无人机底座、发射仓密封盖和导气管，所述无人机底座与圆柱发射筒在发射前形成短暂密封空间作为低压室，圆柱发射筒里放置有折叠无人机。本发明体积小、成本低，易于在各种海上平台中装备，或者由潜水员携带。