本发明公开了一种基于深度强化学习的有无人协同控制方法，旨在通过深度强化学习解决人机协同控制中的控制权限分配问题，实现更优的有无人协同控制。为实现意图目标推断，本发明提出了基于LSTM的意图识别方法，可根据实际能够获取到的环境、人、系统等的状态数据，预测对应的目标意图；为实现控制权限分配，本发明提出了机器和人的控制方法，协调人与机器智能体的控制权限，使之能够在任务执行过程中动态地调整控制权限并将其分配给人或机器智能体，从而改善整个人机协作系统的安全性、稳定性以及任务执行性能。