本发明提出了一种空间树网型机器人，属于空间在轨服务机器人领域。解决了在轨服务机构尺寸小、灵活度差、刚度差的问题。它包括多个空间多臂机器人，多个空间多臂机器人配合相连，每个空间多臂机器人均包括基座和多个机械臂，多个机械臂沿基座圆周方向布置，所述机械臂包括三个万向关节、两个臂杆和两个平动关节，所述两个臂杆的一端通过一个万向关节相连，其余两个万向关节分别安装在两个臂杆的另一端，每个臂杆上均设置有一个平动关节，所述机械臂的接口端通过快换接口与基座相连，所述机械臂的连接端与多头快换工具相连。它主要用于空间在轨服务机器人。