公开(公告)号：US06473489B2

公开(公告)日：2002-10-29

申请号：US09410225

申请日：1999-09-30

申请人： Ali Bani-Hashemi ,  Nassir Navab ,  Matthias Mitschke

发明人： Ali Bani-Hashemi ,  Nassir Navab ,  Matthias Mitschke

IPC分类号： A61B608

CPC分类号： G01N23/046 ,  A61B6/08 ,  A61B6/4225 ,  A61B6/5247 ,  G01N2223/419

摘要： Superimposed X-ray and video images can be obtained by acquiring the respective images from the optically equivalent points in space. One or more mirrors may be used to acquire the images and direct them towards the camera. The images can then be combined by warping one onto the other.

摘要翻译： 通过从空间中的光学等效点获取各自的图像，可以获得叠加的X射线和视频图像。 可以使用一个或多个反射镜来获取图像并将它们引向相机。 然后可以通过将图像扭曲到另一个上来组合图像。

公开(公告)号：US07519414B2

公开(公告)日：2009-04-14

申请号：US10860707

申请日：2004-06-03

申请人： Matthias Mitschke ,  Norbert Rahn ,  Dieter Ritter ,  Michael Scheuering

发明人： Matthias Mitschke ,  Norbert Rahn ,  Dieter Ritter ,  Michael Scheuering

IPC分类号： A61B5/00

CPC分类号： A61B6/5235 ,  A61B6/12 ,  A61B6/466 ,  A61B6/481 ,  A61B6/504 ,  G06T7/33 ,  G06T2207/30048

摘要： In an image post-processing method and apparatus for 3D visualization of 2D/3D fused image data for use in catheter angiography in an endovascular interventional procedure, upon forward movement of a micro-catheter through blood vessel in the interventional procedure, x-ray images are acquired from different projection directions and are subjected to a pattern recognition algorithm for edge-based segmentation of the image regions filled by the micro-catheter, with all remaining image regions being masked out. The segmented projection exposures are prepared by a 3D reconstruction algorithm to obtain an image data set for (pseudo-) three-dimensional representation of the micro-catheter. This image data set are intraoperatively registered and fused with an image data set acquired from an angiographic pre-examination for three-dimensional visualization of the vessel topography. The reconstructed 3D representation of the catheter is mixed into the three-dimensionally prepared representation of endovascular blood vessel sections to be treated.

摘要翻译： 在用于血管内介入手术的导管血管造影术中的2D / 3D融合图像数据的3D可视化的图像后处理方法和装置中，在介入手术中通过血管向前移动微导管时，x射线图像 从不同的投影方向获取，并且经受用于由微导管填充的图像区域的基于边缘的分割的图案识别算法，其中所有剩余的图像区域被掩蔽。 通过3D重建算法准备分段投影曝光以获得微导管的（伪）三维表示的图像数据集。 该图像数据集在术中注册并与从血管造影检查获取的图像数据集合融合，用于血管形态的三维可视化。 导管的重建3D表示被混合到待治疗的血管内血管切片的三维制备的表示中。

公开(公告)号：US20050004449A1

公开(公告)日：2005-01-06

申请号：US10849694

申请日：2004-05-20

申请人： Matthias Mitschke ,  Norbert Rahn ,  Dieter Ritter

发明人： Matthias Mitschke ,  Norbert Rahn ,  Dieter Ritter

IPC分类号： A61B6/00 ,  A61B6/12 ,  A61B19/00 ,  A61B5/05

CPC分类号： A61B6/12 ,  A61B6/4441 ,  A61B90/36 ,  A61B2090/364

摘要： In a method for marker-less navigation of a medical instrument in preoperative 3D images using an intraoperatively acquired 3D C-arm image, an intraoperative 3D Image is acquired with a C-arm system, the medical instrument brought into registration with regard to the intraoperative 3D image D, whereby a registration matrix MDN is obtained. The intraoperative 3D image is brought into registration with regard to an existing preoperative 3D image by means of image-based registration, whereby a registration matrix is obtained. Navigation of the medical instrument in the preoperative 3D image can then proceed.

摘要翻译： 在使用手术中获取的3D C臂图像的术前3D图像中的医疗仪器的无标记导航的方法中，使用C臂系统获取术中3D图像，医疗器械关于术中 3D图像D，由此获得配准矩阵MDN。 通过基于图像的注册，将术中3D图像关于现有的术前3D图像进行登记，从而获得登记矩阵。 然后可以在术前3D图像中导航医疗仪器。

公开(公告)号：US06236704B1

公开(公告)日：2001-05-22

申请号：US09345076

申请日：1999-06-30

申请人： Nassir Navab ,  Matthias Mitschke

发明人： Nassir Navab ,  Matthias Mitschke

IPC分类号： A61B603

CPC分类号： A61B6/4441 ,  A61B6/032 ,  A61B6/4405 ,  A61B6/587 ,  G01N23/04 ,  G06T5/006 ,  H04N5/32 ,  Y10S378/901

摘要： Compensation can be provided for rotational and translational motion of a detector relative to the X-ray source in a C-arm X-ray device by warping the image on the detector plane to a virtual detector plane and then mapping the image into three-dimensional space. By using a virtual detector, the computations required to reconstruct the three-dimensional model are greatly simplified.

摘要翻译： 可以通过将检测器平面上的图像扭曲到虚拟检测器平面，然后将图像映射到三维图像中，来提供检测器相对于C臂X射线装置中的X射线源的旋转和平移运动的补偿 空间。 通过使用虚拟检测器，重建三维模型所需的计算被大大简化。

公开(公告)号：US06227704B1

公开(公告)日：2001-05-08

申请号：US09410226

申请日：1999-09-30

申请人： Ali Bani-Hashemi ,  Nassir Navab ,  Matthias Mitschke

发明人： Ali Bani-Hashemi ,  Nassir Navab ,  Matthias Mitschke

IPC分类号： A61B608

CPC分类号： A61B6/5235 ,  A61B6/08 ,  A61B6/4225 ,  A61B6/5247

摘要： Superimposed X-ray and video images can be obtained by acquiring the respective images from the optically equivalent points in space. One or more mirrors may be used to acquire the images. Alignment of one camera with respect to the X-ray source may be achieved using images of reference points in space. Once the X-ray source and the video camera are positioned at the equivalent point in space, the resultant images can be superimposed through warping.

摘要翻译： 通过从空间中的光学等效点获取各自的图像，可以获得叠加的X射线和视频图像。 可以使用一个或多个反射镜来获取图像。 可以使用空间中的参考点的图像来实现一个照相机相对于X射线源的对准。 一旦X射线源和摄像机位于空间中的等效点，则所得到的图像可以通过翘曲叠加。

公开(公告)号：US07050531B2

公开(公告)日：2006-05-23

申请号：US10675301

申请日：2003-09-30

申请人： Axel Hebecker ,  Matthias Mitschke ,  Norbert Rahn ,  Dieter Ritter

发明人： Axel Hebecker ,  Matthias Mitschke ,  Norbert Rahn ,  Dieter Ritter

IPC分类号： A61B6/03

CPC分类号： G06T11/006 ,  A61B6/584 ,  G06F19/00 ,  G06T2211/428 ,  Y10S378/901

摘要： In a method for the intraoperative generating of an updated volume dataset, a first volume dataset is reconstructed from a series of n 2D X-ray projections (of a patient that are acquired at different angles. During a medical intervention, m 2D X-ray projections (m

摘要翻译： 在用于术中产生更新的体数据集的方法中，从一系列n个2D X射线投影（以不同角度获取的患者）重建第一体数据集，在医学干预期间，m 2D X射线 从不同的角度获取患者的突出物（m

公开(公告)号：US20050015006A1

公开(公告)日：2005-01-20

申请号：US10860707

申请日：2004-06-03

申请人： Matthias Mitschke ,  Norbert Rahn ,  Dieter Ritter ,  Michael Scheuering

发明人： Matthias Mitschke ,  Norbert Rahn ,  Dieter Ritter ,  Michael Scheuering

IPC分类号： A61B6/00 ,  A61B6/12 ,  G06T7/00 ,  G06T11/00 ,  A61B5/05 ,  G06K9/00

CPC分类号： A61B6/5235 ,  A61B6/12 ,  A61B6/466 ,  A61B6/481 ,  A61B6/504 ,  G06T7/33 ,  G06T2207/30048

摘要： In an image post-processing method and apparatus for 3D visualization of 2D/3D fused image data for use in catheter angiography in an endovascular interventional procedure, upon forward movement of a micro-catheter through blood vessel in the interventional procedure, x-ray images are acquired from different projection directions and are subjected to a pattern recognition algorithm for edge-based segmentation of the image regions filled by the micro-catheter, with all remaining image regions being masked out. The segmented projection exposures are prepared by a 3D reconstruction algorithm to obtain an image data set for (pseudo-) three-dimensional representation of the micro-catheter. This image data set are intraoperatively registered and fused with an image data set acquired from an angiographic pre-examination for three-dimensional visualization of the vessel topography. The reconstructed 3D representation of the catheter is mixed into the three-dimensionally prepared representation of endovascular blood vessel sections to be treated.

摘要翻译： 在用于血管内介入手术的导管血管造影术中的2D / 3D融合图像数据的3D可视化的图像后处理方法和装置中，在介入手术中通过血管向前移动微导管时，x射线图像 从不同的投影方向获取，并且经受用于由微导管填充的图像区域的基于边缘的分割的图案识别算法，其中所有剩余的图像区域被掩蔽。 通过3D重建算法准备分段投影曝光以获得微导管的（伪）三维表示的图像数据集。 该图像数据集在术中注册并与从血管造影检查获取的图像数据集合融合，用于血管形态的三维可视化。 导管的重建3D表示被混合到待治疗的血管内血管切片的三维制备的表示中。

公开(公告)号：US06715918B2

公开(公告)日：2004-04-06

申请号：US10224373

申请日：2002-08-21

申请人： Matthias Mitschke ,  Oliver Schuetz

发明人： Matthias Mitschke ,  Oliver Schuetz

IPC分类号： G01D1800

CPC分类号： A61B6/583 ,  A61B6/027 ,  G01N23/046 ,  G01N2223/419

摘要： A calibration phantom includes an arrangement of markings with a first X-ray absorption capability and a second X-ray absorption capability, with the arrangement of markings precluding superimposition of an image of a first marking with an image of a second marking for a sufficient number of successive markings for each projection condition, the physical embodiment of a marking representing a value assignment, and the value assignment of a respective specific first number of adjacent markings in each case forming first code information, with each of the first code information items being unique within the first code information which is formed in the totality of markings and in both reading directions.

摘要翻译： 校准体模包括具有第一X射线吸收能力和第二X射线吸收能力的标记布置，其中标记的布置排除了将第一标记的图像与第二标记的图像叠加足够数量 每个投影条件的连续标记，表示值分配的标记的物理实施例，以及在形成第一代码信息的每种情况下相应的特定第一数量的相邻标记的值分配，其中每个第一代码信息项是唯一的 在标记的整体和两个读取方向上形成的第一代码信息内。

公开(公告)号：US06585412B2

公开(公告)日：2003-07-01

申请号：US09960313

申请日：2001-09-24

申请人： Matthias Mitschke

发明人： Matthias Mitschke

IPC分类号： G01D1800

CPC分类号： A61B6/583 ,  A61B6/547

摘要： An X-ray calibration dummy (RP) having markings (4) that may be acquired by a position-acquisition system (30). The invention also concerns a method for nonmarker-based registration for use in navigation-guided operations employing the X-ray calibration dummy (RP). A medical system for carrying out the method has a C-shaped X-ray machine (10), a position-acquisition system, 30, and the X-ray calibration dummy (RP).

摘要翻译： 具有可由位置采集系统（30）获取的标记（4）的X射线校准虚拟（RP）。 本发明还涉及用于使用X射线校准虚拟（RP）的导航指导操作中的基于非标记的注册的方法。 用于执行该方法的医疗系统具有C形X射线机（10），位置采集系统（30）和X射线校准虚拟（RP）。

公开(公告)号：US06379041B1

公开(公告)日：2002-04-30

申请号：US09532073

申请日：2000-03-21

申请人： Oliver Schuetz ,  Matthias Mitschke

发明人： Oliver Schuetz ,  Matthias Mitschke

IPC分类号： A61B603

CPC分类号： A61B6/583 ,  A61B6/547

摘要： An X-ray apparatus has an X-ray examination system with an X-ray source and an X-ray detector which can be displaced relative to a subject for the pickup of 2D projections, an arrangement for determining extrinsic imaging parameters and an arrangement for determining intrinsic imaging parameters, for determining the projection geometry in the examination system for each 2D projection, and having a control and computing stage for reconstructing 3D images from the 2D projections using the extrinsic and intrinsic imaging parameters. The arrangement for determining the intrinsic imaging parameters includes X-ray-positive marks which are allocated to the X-ray source and which are in the path of an X-ray beam emanating from the X-ray source, these marks following displacement of the X-ray system.

摘要翻译： X射线装置具有X射线检查系统，X射线源和X射线检测器可相对于被摄体移位以用于2D投影的拾取，用于确定非本征成像参数的装置和用于 确定固有成像参数，用于确定用于每个2D投影的检查系统中的投影几何，以及具有用于使用外在和内在成像参数从2D投影重建3D图像的控制和计算阶段。 用于确定固有成像参数的布置包括分配给X射线源并且位于从X射线源发出的X射线束的路径中的X射线正的标记， X光系统。