公开(公告)号：US6026701A

公开(公告)日：2000-02-22

申请号：US068953

申请日：1998-12-14

申请人： Claude Reboulet

发明人： Claude Reboulet

IPC分类号： B25J3/02 ,  B25J9/10

CPC分类号： B25J3/02 ,  B25J9/1065 ,  Y10S414/13 ,  Y10T74/20201 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/2042

摘要： A "master-slave" remote manipulation apparatus having six degrees of freedom. The apparatus includes a flexible parallelogram with two parallel arms hinged to a cross member with one degree of rotational freedom and to a frame with two degrees of rotational freedom; two parallel-hinged "master" and "slave" devices at the end of each respective arm; and five two-way linear motion transmitting devices between the "master" and "slave" devices.

摘要翻译： PCT No.PCT / FR96 / 01849 Sec。 371 1998年12月14日第 102（e）日期1998年12月14日PCT 1996年11月21日PCT PCT。 公开号WO97 / 18927 日期1997年5月29日具有六个自由度的“主 - 从”遥控操纵装置。 该装置包括具有铰接到具有一个旋转自由度的横向构件和两个旋转自由度的框架的两个平行臂的柔性平行四边形; 两个平行铰链的“主”和“从”设备在每个相应的臂的末端; 和“主”和“从”设备之间的五个双向线性运动传输设备。

公开(公告)号：US5539291A

公开(公告)日：1996-07-23

申请号：US391676

申请日：1995-02-21

申请人： Claude Reboulet

发明人： Claude Reboulet

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0042 ,  B25J9/107

摘要： A parallel structure manipulator device for displacing an object in a cylindrical work space about a predetermined axis (X) includes at least three drive mechanisms (A, B, C) interposed between a base (2) and a moving element (1). Two of the mechanisms (A, B) each include: mover (V) movable along a circular path (L) in a transverse plane perpendicular to the axis (X); a connecting rod (7) extending between the mover and the element (1) and connected thereto by a hinge (8) capable of two-directional rotation; and an attitude transmission member (9) associated with the connecting rod for maintaining the element (1) parallel to the transverse plane. The mechanisms (A, B) act together on the element (1) to define its angular position about the axis (X) and its distance (D) from a notional axis (W) passing through those ends of the connecting rods that are connected to the mover. A third mechanism (C) is free to rotate relative to the base about an axis parallel to the axis (X) and away from the transverse plane. The third mechanism is supported by the base about a pivot axis (H) perpendicular to the axis (X). The third mechanism is thus functionally active to adjust the distance between the element (1) and the pivot axis (H), and to maintain the element (1) pointing towards the axis (X).

摘要翻译： 用于使圆柱形工作空间中的物体围绕预定轴线（X）移位的平行结构操纵器装置包括插入在基座（2）和移动元件（1）之间的至少三个驱动机构（A，B，C）。 机构（A，B）中的两个包括：在垂直于轴线（X）的横向平面中沿着圆形路径（L）移动的移动器（V）; 连接杆（7），其在所述移动件和所述元件（1）之间延伸并且通过能够双向旋转的铰链（8）连接到所述连杆; 以及与连接杆相关联的用于将元件（1）保持平行于横向平面的姿态传递构件（9）。 机构（A，B）一起作用在元件（1）上以限定其围绕轴线（X）的角度位置及其与通过连接的连接杆的端部的概念轴线（W）的距离（D） 移动者。 第三机构（C）相对于基部围绕平行于轴线（X）并远离横向平面的轴线自由旋转。 第三机构由基座围绕垂直于轴线（X）的枢轴（H）支撑。 因此，第三机构在功能上是有效的，以调节元件（1）和枢转轴线（H）之间的距离，并且保持元件（1）指向轴线（X）。

公开(公告)号：US5469531A

公开(公告)日：1995-11-21

申请号：US183230

申请日：1994-01-19

申请人： Serge Faure ,  Alain Gaillet ,  Regis Lefebvre ,  Claude Reboulet

发明人： Serge Faure ,  Alain Gaillet ,  Regis Lefebvre ,  Claude Reboulet

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  B25J17/02 ,  B66C23/00 ,  G06F15/50

CPC分类号： B25J9/1015 ,  B25J17/0216 ,  B25J9/1648

摘要： The invention relates to the control of robot manipulators comprised of a macro-manipulator combined with a micro-manipulator with a load grasping device. The control is accomplished from set-point values of force (F.sup.d) and set-point values of position (.chi..sup.d), which are compared to real values (F.sup.m, .chi..sup.m) in order to produce increments of displacement (.DELTA.x, .DELTA.y, .DELTA.z, .DELTA..theta.x, .DELTA..theta.y, .DELTA..theta.z) intended for the load grasping device. Added to values (.chi..sup.m) representing the actual position, these increments yield new set-point values of position (.chi.'.sup.d) of the load grasping device. These set-point values are distributed (at 29) between the macro-manipulator and the micro-manipulator, taking into account the deformation (.DELTA.X ) and the mobility that are acceptable for the macro-manipulator. Specific application: robot manipulator of large size and high capacity for outdoor use, especially on construction sites.

摘要翻译： 本发明涉及一种机器人操纵器的控制，该机器人操纵器包括与具有加载抓握装置的微操纵器结合的宏观操纵器。 控制是从力（Fd）的设定值和位置（chi d）的设定点值来实现的，它们与实际值（Fm，chi m）进行比较，以产生位移增量（DELTA x，DELTA y，DELTA z，DELTAθx，DELTAθy，DELTAθz）。 加上表示实际位置的值（chi m），这些增量产生负载抓取装置的位置（chi'）的新的设定值。 考虑到宏观操纵器可接受的变形（DELTA X）和移动性，这些设定值在宏观操纵器和微机械手之间分布（在29处）。 具体应用：大型，高容量户外用途的机器人操纵器，特别是施工现场。

公开(公告)号：US5219266A

公开(公告)日：1993-06-15

申请号：US808810

申请日：1991-12-18

申请人： Claude Reboulet ,  Claude Lambert

发明人： Claude Reboulet ,  Claude Lambert

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0072 ,  Y10T74/20207

摘要： A handling device enabling an object to be displaced in such a manner that it retains a predetermined attitude, the device having:a fixed base (1); a moving object (2); and three actuators (3) interposed between the base (1) and the object (2), with each actuator comprising: a hinge (9) that is displaceable over a circular trajectory (C) in a vertical plane; at least one driving actuator (4) pivotally supported (6) by the base and connected at its moving end to the hinge whose circular trajectory is centered on a fixed point (O) of the base which is separate from the pivot axis (6) of the actuator; and a connecting bar (10) of fixed length between the object (2) and the hinge (9), the bar supporting two wheels (11) that are coupled together to rotate in the same direction and with the same amplitude by an attitude transmission member (14).

摘要翻译： 一种处理装置，其能够使物体以保持预定姿态的方式移位，该装置具有：固定基座（1）; 移动物体（2）; 以及插入在所述基座（1）和所述物体（2）之间的三个致动器（3），每个致动器包括：可在垂直平面上在圆形轨迹（C）上移动的铰链（9） 至少一个驱动致动器（4）由基座枢转地支撑（6）并且在其移动端处连接到铰链，所述铰链的圆形轨迹以与枢转轴线（6）分离的基座的固定点（O）为中心， 的执行器; 以及在所述物体（2）和铰链（9）之间具有固定长度的连接杆（10），所述杆支撑两个轮（11），所述两个轮（11）通过姿态传动器在相同的方向上以相同的幅度旋转， 会员（14）。