公开(公告)号：US08620474B2

公开(公告)日：2013-12-31

申请号：US12695198

申请日：2010-01-28

申请人： Christian Sonner ,  Uwe Zimmermann

发明人： Christian Sonner ,  Uwe Zimmermann

IPC分类号： G05B15/00 ,  G05B19/00 ,  G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  G05B19/416

CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40336 ,  G05B2219/40358 ,  G05B2219/40453 ,  G05B2219/40521 ,  G05B2219/42289

摘要： In a method for controlling a manipulator, in particular a robot, a reference path is stored and reference increments are automatically determined while following the path the reference increments are determined based on the dynamics of the manipulator while following the path.

摘要翻译： 在用于控制机械手，特别是机器人的方法中，存储参考路径，并且在跟随路径之后自动确定参考增量，基于在跟随路径的同时机械手的动力学来确定参考增量。

公开(公告)号：US09616526B2

公开(公告)日：2017-04-11

申请号：US12787625

申请日：2010-05-26

申请人： Christian Sonner ,  Gunther Wiedemann

发明人： Christian Sonner ,  Gunther Wiedemann

IPC分类号： B25J9/12 ,  B23K26/08 ,  B23K26/02 ,  B23K26/04 ,  B23K26/20 ,  B23K26/38 ,  B23K26/082

CPC分类号： B23K26/0884 ,  B23K26/02 ,  B23K26/04 ,  B23K26/082 ,  B23K26/20 ,  B23K26/21 ,  B23K26/38

摘要： According to a method according to the invention for operating an additional tool axis (Z) of a tool (2) guided by a manipulator, in particular a robot (1), a position and/or an orientation of the tool in space are defined by axis positions (q1-q6) of the manipulator axes and a position value (f) of the tool axis, are saved and/or displayed, with an automatic conversion being carried out between the position value (f) and an axis position (e) of the tool axis which brings it about.

公开(公告)号：US09592606B2

公开(公告)日：2017-03-14

申请号：US14130168

申请日：2012-06-06

申请人： Jonas Rümping ,  Christian Sonner

发明人： Jonas Rümping ,  Christian Sonner

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1643 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39086 ,  G05B2219/40369 ,  Y10S901/49

摘要： According to a method according to the invention for controlling a robot, in particular a human-collaborating robot, a robot- or task-specific redundancy of the robot is resolved, wherein, in order to resolve the redundancy, a pose-dependent inertia variable of the robot is minimized.

摘要翻译： 根据根据本发明的用于控制机器人的方法，特别是人类协作机器人，解决了机器人或机器人特定的机器人的冗余，其中为了解决冗余，依赖于姿势的惯性变量 的机器人最小化。

公开(公告)号：US20140229006A1

公开(公告)日：2014-08-14

申请号：US14130168

申请日：2012-06-06

申请人： Jonas Rümping ,  Christian Sonner

发明人： Jonas Rümping ,  Christian Sonner

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1643 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39086 ,  G05B2219/40369 ,  Y10S901/49

摘要： According to a method according to the invention for controlling a robot (1), in particular a human-collaborating robot, a robot- or task-specific redundancy of the robot is resolved, wherein, in order to resolve the redundancy, a position-dependent inertia variable (mn(Λv(q))) of the robot is minimized.

摘要翻译： 根据根据本发明的用于控制机器人（1）的方法，特别是人工协作机器人，解决了机器人的机器人或任务特定的冗余，其中为了解决冗余， 机器人的相关惯性变量（mn（Λv（q）））最小化。

公开(公告)号：US08774965B2

公开(公告)日：2014-07-08

申请号：US12789657

申请日：2010-05-28

申请人： Martin Weiss ,  Christian Sonner

发明人： Martin Weiss ,  Christian Sonner

IPC分类号： G06F19/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/4103

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/33272 ,  G05B2219/34135 ,  G05B2219/34158

摘要： According to a method according to the invention for controlling a manipulator, in particular a robot (10), a planned path (z1(t)) of the manipulator is specified by a path generating device (1.1, 1.2, 1.3), a control path (z2(t)) is determined automatically on the basis of the planned path by a path conversion device (2), and the control path is traversed with the manipulator by a manipulator controller (3), with the path conversion device (2) determining curvature information (aij; t2(ti)) of the control path on the basis of curvature information (aij; t1(ti)) of the planned path.

摘要翻译： 根据本发明的用于控制机械手的方法，特别是机器人（10），通过路径生成装置（1.1,1.2,1.3）来指定机械手的规划路径（z1（t）），控制 路径（z2（t））根据路径转换装置（2）的计划路径被自动确定，并且通过机械手控制器（3）利用机械手将控制路径与路径转换装置（2） 基于所述计划路径的曲率信息（aij; t1（ti））确定所述控制路径的曲率信息（aij; t2（ti））。

公开(公告)号：US20110224815A1

公开(公告)日：2011-09-15

申请号：US13122904

申请日：2009-10-05

申请人： Christian Sonner ,  Martin Weiss ,  Uwe Zimmermann

发明人： Christian Sonner ,  Martin Weiss ,  Uwe Zimmermann

IPC分类号： B25J9/12

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/40363 ,  G05B2219/40416 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/45138

摘要： The invention relates to an industrial robot (1) and to a path planning method for controlling the movement of an industrial robot (1), on the robot arm (2) of which an effector, particularly a remote laser welding device (9), is mounted, said effector being provided for the processing of process points at a predetermined distance (f) to a first defined point (8a) of the industrial robot (1).

摘要翻译： 本发明涉及一种工业机器人（1）和用于控制工业机器人（1）在其机器人臂（2）上的运动的路径规划方法，其中，所述机器人臂（2）具有效应器，特别是远程激光焊接装置（9） 所述效应器被提供用于处理与工业机器人（1）的第一限定点（8a）预定距离（f）的处理点。

公开(公告)号：US20100305757A1

公开(公告)日：2010-12-02

申请号：US12787625

申请日：2010-05-26

申请人： Christian Sonner ,  Günther Wiedemann

发明人： Christian Sonner ,  Günther Wiedemann

IPC分类号： B25J9/12

CPC分类号： B23K26/0884 ,  B23K26/02 ,  B23K26/04 ,  B23K26/082 ,  B23K26/20 ,  B23K26/21 ,  B23K26/38

摘要： According to a method according to the invention for operating an additional tool axis (Z) of a tool (2) guided by a manipulator, in particular a robot (1), a position and/or an orientation of the tool in space are defined by axis positions (q1-q6) of the manipulator axes and a position value (f) of the tool axis, are saved and/or displayed, with an automatic conversion being carried out between the position value (f) and an axis position (e) of the tool axis which brings it about.

摘要翻译： 根据本发明的用于操作由机械手特别是机器人（1）引导的工具（2）的附加工具轴线（Z）的方法，定义了工具在空间中的位置和/或取向 通过在位置值（f）和轴位置（f）之间进行自动转换，保存和/或显示机械手轴的轴位置（q1-q6）和刀具轴的位置值（f） e）所带来的刀具轴。

公开(公告)号：US20100305753A1

公开(公告)日：2010-12-02

申请号：US12789657

申请日：2010-05-28

申请人： Martin Weiss ,  Christian Sonner

发明人： Martin Weiss ,  Christian Sonner

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/33272 ,  G05B2219/34135 ,  G05B2219/34158

摘要： According to a method according to the invention for controlling a manipulator, in particular a robot (10), a planned path (z1(t)) of the manipulator is specified by a path generating device (1.1, 1.2, 1.3), a control path (z2(t)) is determined automatically on the basis of the planned path by a path conversion device (2), and the control path is traversed with the manipulator by a manipulator controller (3), with the path conversion device (2) determining curvature information (aij; t2(ti)) of the control path on the basis of curvature information (aij; t1(ti)) of the planned path.

摘要翻译： 根据本发明的用于控制机械手的方法，特别是机器人（10），通过路径生成装置（1.1,1.2,1.3）来指定机械手的规划路径（z1（t）），控制 路径（z2（t））根据路径转换装置（2）的计划路径被自动确定，并且通过机械手控制器（3）利用机械手将控制路径与路径转换装置（2） 基于所述计划路径的曲率信息（aij; t1（ti））确定所述控制路径的曲率信息（aij; t2（ti））。

公开(公告)号：US20100198404A1

公开(公告)日：2010-08-05

申请号：US12695198

申请日：2010-01-28

申请人： Christian Sonner ,  Uwe Zimmermann

发明人： Christian Sonner ,  Uwe Zimmermann

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/00 ,  G05B15/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40336 ,  G05B2219/40358 ,  G05B2219/40453 ,  G05B2219/40521 ,  G05B2219/42289

摘要： In a method for controlling a manipulator, in particular a robot, a reference path is stored and reference increments are automatically determined while following the path the reference increments are determined based on the dynamics of the manipulator while following the path.

摘要翻译： 在用于控制机械手，特别是机器人的方法中，存储参考路径，并且在跟随路径之后自动确定参考增量，基于在跟随路径的同时机械手的动力学来确定参考增量。