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公开(公告)号：CN111949027B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202010796261.4
申请日：2020-08-10
申请人： 珠海一维弦机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种自适应的机器人导航方法，其中机器人配置有多个传感器和多个规划算法，机器人导航方法包括：实时感测和确定所述机器人的当前外部环境和内部条件；基于机器人的当前外部环境和内部条件从多个传感器中选择传感器；基于机器人的当前外部环境和内部条件从多个规划算法中选择规划算法；以及基于所选择的传感器的感测信息和所选择的规划算法，产生规划轨迹并控制机器人沿规划轨迹运动。本发明能够在机器人工作场景和自身条件发生变化时，以实时方式灵活调整传感器和规划算法等，在减少人工介入的情况下更好适应复杂多变的导航需求。
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公开(公告)号：CN111843996B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010741429.1
申请日：2020-07-29
申请人： 珠海一维弦机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种多机械臂装置及其控制方法，多个机械臂用于抓取和分拣沿传送带移动的物体，方法包括：提供包括待分配任务的任务列表和包括处于空闲状态的机械臂的机械臂列表，每个待分配任务包括传送带上的物体的抓取位姿；从任务列表中选择待分配任务；确定待分配任务是否位于机械臂列表中第一个机械臂的抓取范围内；如待分配任务位于机械臂的抓取范围内，确定机械臂与其他机械臂是否有碰撞；如无碰撞，将待分配任务分配给所述机械臂并从机械臂列表删除所述机械臂，如有碰撞，选择所述机械臂列表中的下一个机械臂，确定其与其他机械臂是否有碰撞；以及根据物体的抓取位姿产生用于所述机械臂执行的轨迹文件。
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公开(公告)号：CN111949027A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010796261.4
申请日：2020-08-10
申请人： 珠海一维弦机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种自适应的机器人导航方法，其中机器人配置有多个传感器和多个规划算法，机器人导航方法包括：实时感测和确定所述机器人的当前外部环境和内部条件；基于机器人的当前外部环境和内部条件从多个传感器中选择传感器；基于机器人的当前外部环境和内部条件从多个规划算法中选择规划算法；以及基于所选择的传感器的感测信息和所选择的规划算法，产生规划轨迹并控制机器人沿规划轨迹运动。本发明能够在机器人工作场景和自身条件发生变化时，以实时方式灵活调整传感器和规划算法等，在减少人工介入的情况下更好适应复杂多变的导航需求。
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公开(公告)号：CN111843996A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741429.1
申请日：2020-07-29
申请人： 珠海一维弦机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于多机械臂分拣的控制方法，多个机械臂用于抓取和分拣沿传送带移动的物体，方法包括：提供包括待分配任务的任务列表和包括处于空闲状态的机械臂的机械臂列表，每个待分配任务包括传送带上的物体的抓取位姿；从任务列表中选择待分配任务；确定待分配任务是否位于机械臂列表中第一个机械臂的抓取范围内；如待分配任务位于机械臂的抓取范围内，确定机械臂与其他机械臂是否有碰撞；如无碰撞，将待分配任务分配给所述机械臂并从机械臂列表删除所述机械臂，如有碰撞，选择所述机械臂列表中的下一个机械臂，确定其与其他机械臂是否有碰撞；以及根据物体的抓取位姿产生用于所述机械臂执行的轨迹文件。
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公开(公告)号：CN111631919A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010622540.9
申请日：2020-06-30
申请人： 珠海一维弦机器人有限公司
IPC分类号： A61H1/02 , G16H40/63 , G06F3/0487 , G06F3/0481 , G06F3/01 , H05B45/20 , H05B45/00
摘要： 本申请涉及一种交互式机器人及便携式机器人，属于机器人技术领域。交互式机器人包括基座、屏幕、大臂、小臂、手柄、第一驱动组件、第二驱动组件、力传感器及控制系统；屏幕设置于基座上，大臂的一端可转动地连接于基座，大臂的另一端可转动地连接于小臂的一端，手柄连接于小臂的另一端，力传感器设置于小臂与手柄的连接处，第一驱动组件用于驱动大臂相对于基座转动，第二驱动组件用于驱动小臂相对于大臂转动，控制系统用于控制在屏幕上显示用户图形界面，用户图形界面与手柄的位置相关联。该交互式机器人，既能够进行上肢康复训练或锻炼，还能够实现人机互动。
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公开(公告)号：CN106514689B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710006449.2
申请日：2017-01-05
申请人： 北京一维弦科技有限责任公司
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 一种用于机器人的抓握机构，包括：手掌部分；近端指节，其包括枢转地连接到手掌部分的第一近端指节和第二近端指节；远端指节，其包括枢转地连接到相应的近端指节的第一远端指节和第二远端指节；屈指腱绳，其包括远端连接至相应的远端指节的第一屈指腱绳和第二屈指腱绳；以及伸指腱绳，其包括近端连接至手掌部分且远端连接至相应的远端指节的第一伸指腱绳和第二伸指腱绳；其中，在实际的抓握过程中，没碰触到物体之前，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，直至近端指节或远端指节碰触到物体；在近端指节先触碰到物体时，远端指节相对于近端指节朝向物体枢转地转动；在远端指节先触碰到物体时，近端指节和远端指节相对于彼此不运动。
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公开(公告)号：CN106514683A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710024702.7
申请日：2017-01-13
申请人： 北京一维弦科技有限责任公司
摘要： 一种用于机械臂的夹持机构，包括：卡销；第一基座，其固定地连接至机械臂且可拆卸地连接至卡销且设置有在纵向上延伸的第一通孔；夹持体，其用于夹持物体且可拆卸地连接至卡销，且设置有第一磁体，且适于从第一基座的纵向上的左侧插入第一通孔中；第二基座，其座可拆卸地连接至卡销，且设置有第二磁体，且适于从第一基座的纵向上的右侧插入第一通孔中；以及弹性体，其左端连接至第一基座，右端连接至第二基座。当夹持体和第二基座均插入到第一通孔中时，卡销同时连接至第一基座、夹持体和第二基座，且弹性体处于弹性拉伸状态，以及当卡销与它们分开时，夹持体和第二基座通过第一磁体和第二磁体的磁力接合为一体，在第一通孔中沿纵向弹性地移动。
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公开(公告)号：CN112297053B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011159934.1
申请日：2020-10-26
申请人： 珠海一维弦机器人有限公司
摘要： 一种关节驱动装置，包括：壳体；电机，容纳于所述壳体内；减速系统，与所述电机平行设置且容纳于所述壳体内；所述电机为双出轴电机，其第一输出轴通过传动机构与所述减速系统输入轴连接；与第一输出轴相对的第二输出轴上设有电磁制动器，其中，所述电磁制动器在所述电机的第二输出轴上的位置位于所述减速系统输出轴在所述电机的第二输出轴上的投影范围内。通过采用上述结构可以有效提升驱动装置内部空间利用效率，满足关节驱动装置小型化的需求。
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公开(公告)号：CN112297053A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011159934.1
申请日：2020-10-26
申请人： 珠海一维弦机器人有限公司
摘要： 一种关节驱动装置，包括：壳体；电机，容纳于所述壳体内；减速系统，与所述电机平行设置且容纳于所述壳体内；所述电机为双出轴电机，其第一输出轴通过传动机构与所述减速系统输入轴连接；与第一输出轴相对的第二输出轴上设有电磁制动器，其中，所述电磁制动器在所述电机的第二输出轴上的位置位于所述减速系统输出轴在所述电机的第二输出轴上的投影范围内。通过采用上述结构可以有效提升驱动装置内部空间利用效率，满足关节驱动装置小型化的需求。
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公开(公告)号：CN106514683B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710024702.7
申请日：2017-01-13
申请人： 北京一维弦科技有限责任公司
摘要： 一种用于机械臂的夹持机构，包括：卡销；第一基座，其固定地连接至机械臂且可拆卸地连接至卡销且设置有在纵向上延伸的第一通孔；夹持体，其用于夹持物体且可拆卸地连接至卡销，且设置有第一磁体，且适于从第一基座的纵向上的左侧插入第一通孔中；第二基座，其座可拆卸地连接至卡销，且设置有第二磁体，且适于从第一基座的纵向上的右侧插入第一通孔中；以及弹性体，其左端连接至第一基座，右端连接至第二基座。当夹持体和第二基座均插入到第一通孔中时，卡销同时连接至第一基座、夹持体和第二基座，且弹性体处于弹性拉伸状态，以及当卡销与它们分开时，夹持体和第二基座通过第一磁体和第二磁体的磁力接合为一体，在第一通孔中沿纵向弹性地移动。
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