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公开(公告)号：CN117544054A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311477418.7
申请日：2023-11-06
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
摘要： 本申请实施例涉及介入机器人领域，尤其涉及一种器械驱动方法，包括响应接收的器械驱动指令，获取用于控制电机的控制参数，控制参数包括控制转速和控制转动位移；比对控制参数与预设控制参数，确定数据传输状态；若数据传输状态为异常状态，则获取异常次数，根据异常次数、控制转速和控制转动位移，确定期望转动位移；获取编码器采集的检测转动位移、和电机存储的存储转动位移，根据检测转动位移、当前转动位移以及期望转动位移，确定目标控制参数；根据目标控制参数，补偿控制电机驱动器械运动。本申请还提供一种器械驱动装置、计算机设备及存储介质。本申请有效提升器械驱动精确性。
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公开(公告)号：CN117530779A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311464687.X
申请日：2023-11-06
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
摘要： 本申请属于介入手术机器人处理领域，涉及一种介入手术机器人控制系统和方法，所述系统包括：递送装置、旋转装置、第一编码装置、第二编码装置以及调节控制模块；递送装置用于夹持细长型医疗器械并对细长型医疗器械进行递送，旋转装置用于与递送装置对细长型医疗器械进行协同递送，并控制细长型医疗器械进行旋转；第一编码装置用于获取第一旋转角度，第二编码装置用于获取第二旋转角度，所述调节控制模块用于获取位移变化量，并计算实际扭曲角度和安全角度阈值，及根据实际扭曲角度和安全角度阈值对细长型医疗器械进行调节操作。本申请能够有效避免细长型医疗器械在执行旋转操作时因为过度扭曲而发生损坏。
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公开(公告)号：CN117392183A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311324882.2
申请日：2023-10-11
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
IPC分类号： G06T7/30 , G06T7/00 , G06N3/0464
摘要： 本申请属于数据处理领域，涉及一种基于人工智能的血管配准方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取血管模型图像和原始显影图像并训练有效预测模型；将原始显影图像输入至有效预测模型，得到配准血管模型图像；将配准血管模型图像和原始显影图像进行对比，并判断对比结果数据是否满足预设条件阈值；若满足，则将有效预测模型作为标准预测模型；若不满足，则对血管模型图像和有效预测模型进行迭代调整，并将调整后的有效预测模型作为标准预测模型；将实时造影图像输入至标准预测模型并配准操作，显示实时造影图像的位置信息。本申请能够有效将术前显影图像与立体血管模型进行配准，以显示实时位置的血管显影图像。
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公开(公告)号：CN111933268B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202010678540.0
申请日：2020-07-15
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
摘要： 一种用于血管介入手术机器人系统的时滞误差预测控制方法，利用系统辨识技术得到的系统的数学模型作为预测模型，在主端设备采集医生手部位移动作的同时，通过预测控制的方式，对时滞产生的误差进行预测，将预测的误差补偿至从端设备中，通过迭代优化使得输入的控制量为最优控制量，减小时滞以及机械因素所带来的误差，以达到补偿时滞带来的误差的目的，使医疗机器人系统的精准度以及实时性更好，在医疗机器人的领域具有较高的实用性和可研究价值；此方法简单易行，对于主从式的高精度医疗器械领域具有非常强的实用性和可推广性。
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公开(公告)号：CN117100977A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311136724.4
申请日：2023-09-04
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
摘要： 本申请属于医疗器械技术领域，涉及一种医疗器械递送设备。所述医疗器械递送设备包括：驱动机构和导丝前端固定机构；所述导丝前端固定机构用于夹持或释放导丝；安装器械时，所述导丝前端固定机构夹持所述导丝，将快速交换球囊头端从所述导丝尾端穿入，且所述导丝尾端穿出所述快速交换球囊的快速交换口，所述导丝前端固定机构释放所述导丝，且所述快速交换球囊快速交换口前的部分进入所述驱动机构。本申请在安装快速交换球囊时，通过导丝前端固定机构进行导丝的固定，防止导丝发生移动，避免导丝重复置于病变位置，增加了导丝的稳定性，以降低操作难度，进而提高手术的效率、准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN117100404A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311209388.1
申请日：2023-09-18
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
摘要： 本申请属于医疗器械技术领域，涉及一种自动化手术机器人，包括安装架、第一移动装置与第二移动装置；第一移动装置活动装设于安装架上；第二移动装置活动装设于安装架上，第二移动装置上设有快交驱动机构与检测夹持组件，检测夹持组件位于快交驱动机构的近端；导管装设于第一移动装置上，导丝至少部分穿设入导管内，且导丝夹持于第二移动装置上，球囊导管至少部分装载于导丝上且部分位于导管内，球囊导管夹持于快交驱动机构上；通过快交驱动机构与检测夹持组件配合实现球囊导管的递送。本申请提供的技术方案能够实现球囊导管的自动递送与撤出，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN116846257A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311118085.9
申请日：2023-09-01
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
摘要： 本申请涉及医疗技术领域，尤其涉及一种用于驱动细长器械的方法、装置及存储介质，其中方法应用于介入手术机器人的驱动装置，所述驱动装置包括递送电机和旋转电机，所述方法包括：接收控制指令，所述控制指令用于控制所述细长器械运动，所述控制指令携带旋转电机旋转信息和/或递送电机转动信息；根据控制指令确定所述细长器械的控制模式，所述控制模式包括以下模式中的一种：递送、旋转以及递送且旋转；当控制模式为旋转时，根据控制指令携带的旋转电机旋转信息计算递送电机的补偿信息；根据所述旋转电机旋转信息控制所述旋转电机转动，根据所述递送电机的补偿信息控制所述递送电机转动，以驱动所述细长器械。本申请能够精准地控制细长器械运动。
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公开(公告)号：CN116492067B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310785698.1
申请日：2023-06-30
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/37 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61M25/082 , G01L5/16
摘要： 本申请属于医疗器械领域，公开了一种具有力检测功能的驱动装置和反作用力检测方法，递送组件沿细长型医疗器械轴向滑动地安装到所述底座。力检测部，包括至少两个力检测组件，每一个所述力检测组件均包括力传感器和弹性件，所述力传感器固定安装于所述底座；所述弹性件的一端连接所述力传感器的采集端，另一端连接所述递送组件。设置多个力检测部件，用于分别检测递送组件在递送细长型医疗器械时，在细长型医疗器械轴向上两个相反方向上的力，然后可以计算得到两个方向的合力，最后基于系统阻力和合力计算得到所述细长型医疗器械的反作用力。医生可以精准感知细长医疗器械头部的阻力和变化，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN116585594A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310206749.0
申请日：2023-02-23
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
发明人： 谭郅严
摘要： 本申请实施例属于医疗器械技术领域，涉及一种递送管丝的无菌装置。所述递送管丝的无菌装置包括：第一壳体和与所述第一壳体转动连接的第二壳体；夹持机构，所述夹持机构设于所述第一壳体上；传动机构，所述传动机构用于连接所述夹持机构和所述第二壳体；工作时，所述传动机构被所述第二壳体推动，以驱动所述夹持机构夹持或释放细长型医疗器械。本申请提供的技术方案动作简单，使得操作方便，并有效减少手术时间，进而降低医生和患者受X光辐射时长，降低辐射伤害。
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公开(公告)号：CN116269814B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310584387.9
申请日：2023-05-23
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
发明人： 张桂林
摘要： 本申请实施例属于医疗器械技术领域，涉及一种手术协作机械臂，包括承载机构、调节机构与从端连接机构；承载机构装设于手术床上；从端连接机构用于固定手术从端设备；调节机构连接于承载机构与从端连接机构之间，调节机构包括相互转动连接的水平调节部件与高度调节部件，水平调节部件与高度调节部件的其中一个装设于承载机构上，另一个与从端连接机构连接；水平调节部件包括相互转动连接的至少两个支臂，相邻的两支臂之间形成避让空间，其中一支臂的自由端与高度调节部件转动连接，另一支臂的自由端与从端连接机构或承载机构转动连接。本申请提供的技术方案能够稳定且快速地安装在手术床上，且能完成准确地介入。
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