本申请属于医疗器械领域，公开了一种具有力检测功能的驱动装置和反作用力检测方法，递送组件沿细长型医疗器械轴向滑动地安装到所述底座。力检测部，包括至少两个力检测组件，每一个所述力检测组件均包括力传感器和弹性件，所述力传感器固定安装于所述底座；所述弹性件的一端连接所述力传感器的采集端，另一端连接所述递送组件。设置多个力检测部件，用于分别检测递送组件在递送细长型医疗器械时，在细长型医疗器械轴向上两个相反方向上的力，然后可以计算得到两个方向的合力，最后基于系统阻力和合力计算得到所述细长型医疗器械的反作用力。医生可以精准感知细长医疗器械头部的阻力和变化，降低手术风险。