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发明授权
一种用于血管介入手术机器人系统的时滞误差预测控制方法有权转让

公开(公告)号：CN111933268B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202010678540.0

申请日：2020-07-15

申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司

发明人： 郭健 , 郭书祥 , 杨帅

IPC分类号： G16H40/60 , G06F30/27 , A61B34/30

摘要： 一种用于血管介入手术机器人系统的时滞误差预测控制方法，利用系统辨识技术得到的系统的数学模型作为预测模型，在主端设备采集医生手部位移动作的同时，通过预测控制的方式，对时滞产生的误差进行预测，将预测的误差补偿至从端设备中，通过迭代优化使得输入的控制量为最优控制量，减小时滞以及机械因素所带来的误差，以达到补偿时滞带来的误差的目的，使医疗机器人系统的精准度以及实时性更好，在医疗机器人的领域具有较高的实用性和可研究价值；此方法简单易行，对于主从式的高精度医疗器械领域具有非常强的实用性和可推广性。