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公开(公告)号：CN118877014A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411052819.2
申请日：2024-08-01
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
发明人： 刘炳
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要： 本申请提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，通过热成像摄像头实时采集目标空间的热成像图像；根据当前时刻采集到的热成像图像确定出目标空间内存在的障碍物以及各障碍物在当前时刻的当前位置；根据若干历史时刻采集到的热成像图像中各障碍物的历史位置对各障碍物进行分类，其中，障碍物的类别包括静止障碍物和非静止障碍物；基于各障碍物的类别，根据各障碍物的当前位置和历史位置确定出未来时刻目标空间内的车辆行驶路径；在未来时刻控制车辆以车辆行驶路径行驶。采用上述方法，以避免在车辆行驶的过程中出现安全隐患，同时提高车辆行驶时的安全性。
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公开(公告)号：CN118655797A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410674694.0
申请日：2024-05-29
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种支持多虚拟城市场景全自动混合运行的仿真方法及系统，应用于自动驾驶仿真技术领域，其方法包括：获取城市场景混合仿真任务和场景调度信息，所述城市混合仿真任务包括目标城市运行场景；基于所述场景调度信息判断所述目标城市运行场景是否调度完成；若所述目标运行场景调度未完成，则获取上一目标城市运行场景的第一虚拟城市地图和所述目标城市运行场景的第二虚拟城市地图；基于所述第一城市虚拟地图和所述第二虚拟城市地图运行所述城市场景混合仿真任务；若所述目标运行场景调度完成，则结束所述城市场景混合仿真任务。本申请具有提高仿真验证的效率的效果。
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公开(公告)号：CN118443049B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410889749.X
申请日：2024-07-04
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种无人车的备用路径规划方法、存储介质及无人车，属于无人驾驶技术领域。方法包括：当主路径规划器无法进行路径规划时，规划器工厂根据预先加载的至少一种路径规划函数生成一条备用路径；位姿检测器检测无人车的位置和姿态是否合理，并生成用于指示真假的第一检测结果；碰撞检测器检测无人车按照备用路径行驶时是否会发生碰撞，并生成用于指示真假的第二检测结果；若确定第一检测结果和第二检测结果都为真，则备用路径规划器将备用路径作为无人车最终的规划路径发送给速度规划器。本申请能使用自定义路径规划函数生成备用路径，通过精解生成器对备用路径进行优化，还可以进行位姿检测和碰撞检测，提高了备用路径的质量。
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公开(公告)号：CN118430309B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410889750.2
申请日：2024-07-04
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01 , G08G1/048 , G06N7/01
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取当前帧的自车的行驶数据、智能体的行驶数据、以及当前帧的前一帧的自车的第一决策演化信息，基于自车的行驶数据和智能体的行驶数据，确定自车和智能体的交互区域；基于自车的行驶数据和智能体的行驶数据，利用路权规则，确定自车的第一通行意图和智能体的第二通行意图；基于自车的行驶数据、智能体的行驶数据、自车的第一通行意图、智能体的第二通行意图、第一决策演化信息和交互区域，利用博弈策略，获得自车的第二决策演化信息；基于自车的第二决策演化信息，获得自车的决策结果。本申请保障了车辆在交互区域行驶的平稳性。
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公开(公告)号：CN118482743A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410931932.1
申请日：2024-07-12
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请涉及地图建图技术领域，提供了一种IMU零偏估计方法、装置及电子设备。该方法通过获取包括多段路段的测量加速度的IMU测量数据，对各路段的测量加速度首先进行归一化处理得到归一化加速度，通过重力向量和各路段的归一化速度，确定各路段的估算加速度，再将估算加速度与测量加速度之差作为各路段的加速度偏差，最后计算该多段路段的加速度偏差的均值和噪声，确定计算得到的均值和噪声为IMU的零偏置，能够得到与车辆初始姿态无关的零偏估计值，使得在SLAM建图时可以对里程计在任意位置进行初始化，提高了建图精度。
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公开(公告)号：CN118439054A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410508500.X
申请日：2024-04-25
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/182 , B60W50/00 , B60W50/02
摘要： 本申请涉及无人车技术领域，提供了一种无人车驾驶模式方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过监听无人车云端与车端的心跳频率，在心跳频率异常时确定无人车处于安全失效状态；进一步判断无人车的当前驾驶模式，若当前为云端远程接管模式则进一步确定无人车的自动驾驶模式是否处于安全失效状态，若是则强制停车，否则切换至自动驾驶模式；若当前为自动驾驶模式则进一步确定无人车的云端远程接管模式是否处于安全失效状态，若是则强制停车，否则切换至云端远程接管模式，提供了无人车在安全失效时的兜底方案，能够确保无人车在安全失效状态下也能根据现场环境实时判断并以常规的行驶策略进行应对，最大程度避免对其他交通参与者的影响。
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公开(公告)号：CN118239192A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410124843.6
申请日：2024-01-29
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种行驶距离计算方法、物流分拣方法、相关装置和介质，涉及无人车、无人驾驶领域。该行驶距离计算方法包括：在分拣小车在循环轨道行驶的过程中，利用计数光栅组件检测计数光栅，利用校正光栅组件检测校正光栅；在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值；在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将计数校正值更新为更新的第一计数值；将更新的第一计数值与计数光栅的宽度相乘，得到分拣小车在循环轨道的行驶距离。本公开提高了所计算的分拣小车在循环轨道的行驶距离的准确性。
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公开(公告)号：CN118229777A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410251435.7
申请日：2024-03-05
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请涉及地图技术领域，提供了一种目标轨迹与点云地图的关联方法、装置、设备及介质。该方法通过将新获取对目标点云轨迹与已经建好的点云地图，首先进行粗关联以为二者建立联系，并确定出目标点云轨迹中的至少一个候选目标点云轨迹点，然后使用分支定界算法对该至少一个候选目标点云轨迹点与点云地图进行中等精度关联，以确定出每个候选目标点云轨迹点在点云地图中的初始位置和初始姿态，最后基于该初始位置和初始姿态，使用ICP算法对目标点云轨迹和点云地图进行高精度关联，能够有效确定目标轨迹与点云地图的精确相对关系，提高了轨迹、地图等数据关联的精度和效率，能够更好地服务于自动驾驶、移动机器人等应用场景，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN118144823A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410437388.5
申请日：2024-04-11
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的换道方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取自车的行驶数据、当前车道中自车前方的第一车辆的行驶数据与后方的第二车辆的行驶数据、目标车道中自车前方的第三车辆的行驶数据与后方的第四车辆的行驶数据；将自车的行驶数据、第一车辆的行驶数据、第三车辆的行驶数据、以及第四车辆的行驶数据输入换道决策模型，得到换道决策的结果；换道决策模型是基于样本训练数据和根据轨迹规划的结果所确定的奖励函数进行预先训练所获得的；基于换道决策的结果、自车的行驶数据和第二车辆的行驶数据，利用预设的轨迹规划算法，获得自车的行驶轨迹。本申请保障了车辆换道行驶过程的可靠性。
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公开(公告)号：CN118089762A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410064963.1
申请日：2024-01-16
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的行驶路径规划方法、装置、设备及车辆，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取当前的车辆的位置信息和车辆的行驶方向上的障碍物情况；响应于车辆的行驶方向上的障碍物情况为存在障碍物，获取障碍物的位置信息和对应的第一虚拟车道标识；基于障碍物的位置信息，从语义动作序列集合中选取至少一个第一语义动作序列；基于第一虚拟车道标识和每个第一语义动作序列，获得每个第一语义动作序列对应的目标行驶位置信息；利用第一推演算法，基于每个第一语义动作序列、每个第一语义动作序列对应的目标行驶位置信息、车辆的位置信息和障碍物的位置信息，获得车辆的行驶路径。本申请保障了车辆行驶过程的平稳性。
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