本申请公开了一种自动驾驶车辆的行驶路径规划方法、装置、设备及车辆，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取当前的车辆的位置信息和车辆的行驶方向上的障碍物情况；响应于车辆的行驶方向上的障碍物情况为存在障碍物，获取障碍物的位置信息和对应的第一虚拟车道标识；基于障碍物的位置信息，从语义动作序列集合中选取至少一个第一语义动作序列；基于第一虚拟车道标识和每个第一语义动作序列，获得每个第一语义动作序列对应的目标行驶位置信息；利用第一推演算法，基于每个第一语义动作序列、每个第一语义动作序列对应的目标行驶位置信息、车辆的位置信息和障碍物的位置信息，获得车辆的行驶路径。本申请保障了车辆行驶过程的平稳性。