一种带机械臂的四足机器人协同运动控制方法

    公开(公告)号:CN118963119A

    公开(公告)日:2024-11-15

    申请号:CN202411008263.7

    申请日:2024-07-26

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本申请提供了一种带机械臂的四足机器人协同运动控制方法,控制方法包括:步骤S1,构造四足机器人本体的单刚体动力学模型和带机械臂的四足机器人整体运动学模型;步骤S2,对单刚体动力学模型和整体运动学模型,设计未来n个时刻的模型预测矩阵;步骤S3,构造变权重代价函数、四足机器人本体足端受力条件和对机械臂关节转速的约束条件;步骤S4,将变权重代价函数、约束条件转化为二次规划问题,计算出地面对四足机器人本体足端作用力和机械臂期望关节角速度;步骤S5,计算出四足机器人本体单腿关节电机期望力矩和机械臂各关节的期望位置指令。本发明使用更加简单的单刚体四足机器人动力学模型和整体运动学模型,实现控制模型的简化。

    一种基于层次分析法的天基组网效能评估系统及方法

    公开(公告)号:CN114884828B

    公开(公告)日:2024-11-08

    申请号:CN202210473721.9

    申请日:2022-04-29

    摘要: 一种基于层次分析法的天基组网效能评估系统及方法,天基组网效能评估系统包括评估算法分系统、数据处理分系统,评估算法分系统根据经验数据及预设层次结构进行天基组网系统各指标的权重计算,数据处理分系统于天基组网系统数据文件中提取各指标进行量化,为天基组网系统效能评估结果提供对应形式的分析框架,基于层次分析法的天基组网效能评估系统以及试验方法,既可在具备普遍适用性、可扩展性的同时,合理适当的量化整合不同种类数据指标,又可在获得效能评估结果后,明确清晰的给出分析框架。从而确保天基组网效能评估系统的准确性和有效性。

    一种电连接器及连接器组件
    6.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118825707A

    公开(公告)日:2024-10-22

    申请号:CN202411169107.9

    申请日:2024-08-23

    IPC分类号: H01R13/629 H01R13/639

    摘要: 本发明涉及一种电连接器及连接器组件,属于电连接装置领域。一种电连接器包括连接器本体,在连接器本体的另一端安装有连接器尾柄,连接器尾柄包括连接器连接件和机械手连接件,机械手连接件与连接器连接件插接且防脱配合,在连接器连接件与机械手连接件之间具有径向和轴向浮动量,连接器尾柄还包括顶装在连接器连接件与机械手连接件之间的弹性件。当在插拔的过程中出现偏差时,会在弹性件上产生外力,该外力影响弹性件并驱动弹性件变形,在弹性件变形的过程中,电连接器和适配连接器上的插头和插孔会适应性的调整位置,方便进行插拔,进而解决了现有技术中采用机械臂自动插拔电连接器和适配连接器时对对接角度要求较高的问题。

    适应复杂天线载荷的化电混合推进卫星布局结构

    公开(公告)号:CN118790509A

    公开(公告)日:2024-10-18

    申请号:CN202410870134.2

    申请日:2024-07-01

    摘要: 本发明提供了一种适应复杂天线载荷的化电混合推进卫星布局结构,包括载荷舱主体、多幅点波束反射面天线、至少一光学头部载荷、测控天线塔至少一对矢量调节机构与电推力器组合体以及一对太阳翼,载荷舱主体的顶部为对地面舱板,对地面舱板上表面局部向外延伸形成至少一扩展区域,至少一光学头部载荷分别通过架高支架安装在对应的扩展区域上,扩展区域的下方设有与载荷舱主体连接的斜支撑结构,斜支撑结构连接并支撑着扩展区域;测控天线塔安装于对地面舱板的中间位置,多幅点波束反射面天线、矢量调节机构与电推力器组合体以及太阳翼进行布局优化。如此,本发明能够优化卫星空间布局,改善光学头部载荷在轨电性能,提升光学载荷在轨的力学稳定性。

    一种基于LFM导频的卫星天线收发共用干扰抑制方法

    公开(公告)号:CN118740277A

    公开(公告)日:2024-10-01

    申请号:CN202410768860.3

    申请日:2024-06-14

    IPC分类号: H04B15/00 H04B17/345

    摘要: 本发明提供一种基于LFM导频的卫星天线收发共用干扰抑制方法,包括以下步骤:S1:下行链路发射LFM导频信号;S2:在导频时隙内,下行链路发送导频,上行链路星载接收机收到LFM导频通过收发共用天线激励产生并进入到接收频带内的PIM干扰;S3:计算检测统计量;S4:估计调频斜率;S5:估计信号幅度和初始频率;S6:抑制信号强分量对弱分量的干扰,重复执行步骤S3至步骤S6;S7:利用估计所得的多分量LFM参数计算出PIM模型参数;S8:在数据传输时隙,卫星上行链路发射信号,下行链路发射数据信号;S9:重建PIM干扰,估算PIM干扰功率;S10:设定PIM功率阈值;S11:若PIM干扰抑制有效或不作PIM抑制处理,则下行链路发射无导频数据信号;否则报告干扰对消策略无效。

    基于机器学习负载模型提高陆地水储量反演准确性的方法

    公开(公告)号:CN113792450B

    公开(公告)日:2024-10-01

    申请号:CN202110939172.5

    申请日:2021-08-16

    IPC分类号: G06F30/23 G06N20/00 G06Q50/06

    摘要: 本发明公开了一种基于机器学习负载模型提高陆地水储量反演准确性的方法,包括:将研究区按照1°×1°格网进行划分,并判断格网内是否包含GPS站点;当确定格网内包含GPS站点时,对GPS站点的垂向时间序列进行预处理,得到真实GPS垂向形变序列;当确定格网内不包含GPS站点时,基于随机森林法,得到模拟地壳垂向形变序列;对真实GPS垂向形变序列或模拟地壳垂向形变序列进行大气和非潮汐海洋负荷改正,得到改正后的地壳垂向形变序列;将得到的改正后的地壳垂向形变序列作为地壳负载模型的输入数据,对陆地水储量TWSA进行反演。本发明可在没有GPS站点分布的未观测区域实现地壳负荷形变的模拟,实现对陆地水储量TWSA的反演,提高TWSA反演精度。