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公开(公告)号：CN117754538B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202311592370.4
申请日：2023-11-27
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道智能巡检机器人定位装置及方法，主要解决现有巡检机器人长距离移动对定位精度要求高、检测距离长、定位技术单一的技术问题。机器人定位装置由控制器、执行模块和反馈模块组成；控制器直接控制执行模块的行为，反馈模块监测机器人的实时位置并反馈给控制器，控制器接收和分析反馈模块的数据以校准对执行模块的控制；反馈模块由编码器定位装置系统和射频识别系统(RFID)组成，两套系统相互配合，实现机器人运行时的定位问题；机器人的定位方法包括目标定位法和回原点定位法，其中目标定位法用于机器人行驶过程中的定位方法，回原点定位法用于机器人处于原点之外任意位置回到唯一原点的运行方法。
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公开(公告)号：CN118640959A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410554357.8
申请日：2024-05-07
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明涉及一种集成于衬砌台车上的隧道衬砌综合检测系统，包括轨道模块、地质雷达模块、超声横波模块、三维激光影像扫描模块和中控电脑模块，轨道模块与衬砌台车尾部连接；地质雷达模块在轨道上移动并执行地质雷达检测工作，获得地质雷达反射信号；超声横波模块在轨道上移动并执行超声横波检测工作，获得超声横波反射信号；三维激光影像扫描模块：在轨道上移动并执行激光扫描及拍摄工作，获得激光轮廓、影像图片及点云数据；中控电脑模块：用于发出控制指令，接收并处理地质雷达反射信号、超声横波反射信号、激光轮廓、影像图片及点云数据，实现对衬砌的综合检测。与现有技术相比，本发明具有准确性高、检测更全面、高度一体化和自动化等优点。
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公开(公告)号：CN117507007A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311592371.9
申请日：2023-11-27
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及一种悬挂式机器人快速响应刹车装置，主要解决传统的刹车装置在高速紧急制动和长时间持续制动的情况下不够灵活可靠的技术问题。本发明刹车装置包括主动刹车模块、常驻刹车模块，集成在保护壳内成为一个整体，主动刹车模块由刹车臂、弹簧、限位孔、刹车片、磁吸装置、自复位电磁触发装置组成；常驻刹车模块由电动自锁推杆和刹车片组成。主动刹车模块与常驻刹车模块集成为一个整体，二者相互独立，主动刹车模块用于巡检机器人在不同速度下的实时制动，常驻刹车模块用于巡检机器人坡面驻车、恶劣天气巡检时的长时间制动。该装置功能高度集成，设计模块化，刹车稳定可靠，装卸方便，可广泛应用于各种巡检机器人。
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公开(公告)号：CN114153109B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111482529.8
申请日：2021-12-07
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种相机多维度微调节保护装置及自适应调整方法，主要是解决隧道、管廊等巡检车或机器人相机阵列安装调整困难、镜头焦距人工调焦效率低的技术问题。本发明技术方案由三维度微调机构、相机参数自动调整系统和相机保护筒三部分组成；三维度微调机构由连杆、下支架、上支架和相机连接块组成；相机保护筒由前盖、前镜筒、主镜筒和后盖组成；三维度微调机构通过螺栓与相机主镜筒相连；相机通过微调机构可实现绕X轴、Y轴、Z轴三轴绕动微调，且相互间不受干扰；相机参数自动调整系统由环形超声波马达和图像质量评价系统组成，通过环形超声波马达遍历，并结合图像质量评价系统，实现相机焦距、光圈参数的快速自动调整。
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公开(公告)号：CN117057526A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310801350.7
申请日：2023-06-30
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06Q50/30
摘要： 本发明涉及一种轨道交通运行期施工调度冲突自动检测方法，包括如下步骤：S1、对施工作业进行任务分组，获得多个冲突检测组；S2、基于所述冲突检测组，计算组内任务的作业区域和供电分区；S3、基于预先设置的冲突规则数据库、作业区域和供电分区，对所述冲突检测组组内的施工作业依次进行冲突检测，获得组内冲突结果，所述冲突规则数据库基于施工作业的冲突要素和工作区域建立；S4、将各个所述组内冲突结果进行组合和去重计算，获得全部冲突结果。与现有技术相比，本发明在充分了解冲突原因的基础上，构建时间资源、空间资源的冲突表现形式以及冲突检测方法，解决了目前轨道交通运营期施工调度困难、安全隐患多发、作业效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN116612035A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310627106.3
申请日：2023-05-30
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G06T5/00 , G06V10/762 , G06T7/64 , G06T3/40
摘要： 本发明涉及一种隧道围岩三维点云数据降噪方法，包括以下步骤：获取隧道围岩的初始点云，计算所述初始点云中每个点到邻近点的平均距离，基于平均距离对初始点云进行去噪，获得去噪点云；对去噪点云进行聚类分簇，获取每个簇的点数，以点数最大的簇作为掌子面主面，剔除其他簇，基于点数最大的簇获得最大点云块；提取最大点云块的边缘点集，计算边缘点集所在平面的法向量，获取该法向量与XOZ平面法向量的夹角，将最大点云块按照所述夹角进行旋转；将当前的最大点云块投影至XOZ平面，获取在XOZ平面内的凸包点云；将凸包点云按设定比例缩小，获得最终点云。与现有技术相比，本发明具有噪点剔除效率高、更完整保留原始点云的数据特征等优点。
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公开(公告)号：CN116045904A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310263098.9
申请日：2023-03-17
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明的目的是设计一种可满足高速、高精度的全断面分布式激光扫描系统，主要解决地铁、公路、铁路等隧道领域的全断面、高速运动扫描作业需求。本发明技术方案由激光扫描仪系统、同步控制系统、数据采集与处理系统和承载结构平台四部分组成；同步控制系统软件内置于工控机内，硬件与工控机通信，数据采集与处理系统通过线缆与激光扫描系统通信，激光扫描系统和数据采集与处理系统安装于承载结构平台上，激光扫描仪系统由六台线激光扫描仪环形拼装组成。系统可实现全断面360度的高精度快速激光扫描，扫描速度不少于270万/秒，可满足时速60km/h的运动扫描作业要求。
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公开(公告)号：CN111596375B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010327166.X
申请日：2020-04-23
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种衬砌背后地下水赋存状态的探测方法及装置，该方法具体为：根据隧道内空气和衬砌背后围岩温度T1、T2，计算衬砌临空面最大温差理论值Δt，若Δt不小于第一设定值时直接采集该临空面温度数据，否则加热后再采集，并重新计算Δt；根据该数据建立温布图，将该图分为多个隧道单元D，D划分为多个温区WQ，获取D的最大温差值，差值小于Δt则该D背后无水，否则为有；当D背后有水时计算WQ与D最大温度的温差，若该温差小于第二设定值则该WQ属于高温区，否则属于低温区，若T1＜T2则高温区和低温区背后对应有水和无水，若T1＞T2则对应无水和有水。与现有技术相比，本发明具有适用范围广、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN115758507A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211188057.X
申请日：2022-09-28
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G06F30/13 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种盾构隧道钢板加固接头抗弯承载力计算方法，包括以下步骤：1)计算获得钢板加固时接缝面内缘的虚拟应变以及截面失效时螺栓屈服的临界受压区高度和钢板屈服的临界受压区高度；2)假设接缝面处于某种失效状态，基于该失效状态下的轴力平衡方程，试算获得对应的钢板加固接头接缝面受压区高度；3)判断接缝面受压区高度是否满足当前失效状态的范围要求，若是，则执行步骤4)，若否，则替换另一种失效状态，返回步骤2)；4)将步骤2)获得的钢板加固接头接缝面受压区高度代入当前失效状态下的弯矩平衡方程，计算获得极限弯矩。与现有技术相比，本发明具有有效减少工作量，提高效率等优点。
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公开(公告)号：CN110378950B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201910524741.2
申请日：2019-06-18
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于灰度和梯度融合的隧道结构裂缝识别方法，主要解决现有识别方法受裂缝连续性差、存在断裂、背景较为复杂等因素影响的技术问题，本发明识别方法包括以下步骤：S1、选取裂缝的起点和终点，确定裂缝位置；S2、选取局部图像进行光照处理和边缘检测；S3、依据局部图像的灰度值初步提取裂缝区域；S4、基于形态学和距离法对裂缝区域再次提取；S5、计算局部裂缝长度和宽度，并选择下一个局部；S6、计算并输出整条裂缝信息。相比已有技术，本发明针对于断裂裂缝，可准确、快速地获取裂缝位置和几何信息。
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