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公开(公告)号：CN108620839A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710167759.2
申请日：2017-03-20
Applicant: YKK株式会社
Inventor： 清田幸辅
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可搬送不同姿势、方向的拉头。拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，在前端具有用以搬送拉头的搬送部及姿势重设部；以及控制器。机械手臂的姿势重设部包括一对板状弹性体。控制器接收图像传感器的识别结果，并判断拉头是否为可搬送，当判断为可搬送时，控制器控制机械手臂来搬送拉头，当判断为无法搬送时，控制器控制机械手臂的姿势重设部来变更拉头的姿势、方向。
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公开(公告)号：CN103569642B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210275560.9
申请日：2012-08-01
Applicant: YKK株式会社
IPC: B65G47/248
Abstract: 本发明提供部件的表背翻转装置，其在部件的输送路径上配置第一带式输送机(10)和第二带式输送机(20)，第一带式输送机，与二带式输送机相比配置在输送路径的上游侧并配置在上方，配置有：拍摄部件的照相机；根据拍摄的数据判别部件的表背方向的判别装置，在第一带式输送机与第二带式输送机之间具有使部件从第一带式输送机向第二带式输送机滑行的通道，通道具有不使部件表背翻转的第一通道和使部件表背翻转的第二通道，第一通道具有向第二带式输送机并向下倾斜的第一斜面(31)，第二通道具有向第二带式输送机并向下倾斜的第二斜面(32)，该部件的表背翻转装置还有根据判别装置的判别结果移到将第二通道闭锁的位置和开放的位置的某一个的开闭部件(6)。
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公开(公告)号：CN108618275B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710167634.X
申请日：2017-03-20
Applicant: YKK株式会社
Inventor： 清田幸辅
IPC: A44B19/42
Abstract: 本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可搬送不同姿势、方向的拉头。拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，具备至少一种搬送手段，且用以搬送拉头；以及控制器。控制器接收图像传感器的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势与方向的可搬送形态，与识别结果进行比较来决定搬送手段，控制机械手臂并根据搬送手段来搬送拉头。
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公开(公告)号：CN104602563B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201380042159.3
申请日：2013-11-06
Applicant: YKK株式会社
CPC classification number: A44B19/42
Abstract: 本发明提供一种拉片搬送装置。本发明的拉片搬送装置能将多种拉片搬送至作为目标的场所、且能夹持形状不同的拉片。拉片搬送装置包括搬送拉片(50)的搬送输送机(2)、及夹持搬送输送机(2)上的拉片(50)且由产业用机器人(5)而移动的夹持装置(6)。夹持装置(6)包括一对夹持臂(20)、及安装于各夹持臂(20)的夹持爪形状而摇动。由此，夹持爪(30)能一面准确地夹持拉片(50)的链环的两侧面一面进行搬送。(30)。各夹持爪(30)根据拉片的链环的两侧面的
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公开(公告)号：CN104487366B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201380036254.2
申请日：2013-10-22
Applicant: YKK株式会社
Inventor： 清田幸辅
IPC: B65G47/04
Abstract: 本发明的零件搬送装置能将遍及搬送输送机的宽度方向落下而供给的多个零件不会重叠、或过度接近地进行搬送。在搬送输送机(2)的搬送方向中间部分，在宽度方向上隔着间隔而设有相对于搬送方向倾斜的多个搬送引导构件(42)，对于遍及搬送输送机(2)的宽度方向落下而供给的多个零件沿所述搬送引导构件(42)进行搬送，借此，使所述零件在搬送方向及宽度方向上分散，从而，能将所述零件不会重叠、或过度接近地进行搬送。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108620839B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710167759.2
申请日：2017-03-20
Applicant: YKK株式会社
Inventor： 清田幸辅
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可搬送不同姿势、方向的拉头。拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，在前端具有用以搬送拉头的搬送部及姿势重设部；以及控制器。机械手臂的姿势重设部包括一对板状弹性体。控制器接收图像传感器的识别结果，并判断拉头是否为可搬送，当判断为可搬送时，控制器控制机械手臂来搬送拉头，当判断为无法搬送时，控制器控制机械手臂的姿势重设部来变更拉头的姿势、方向。
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公开(公告)号：CN105705304A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201480060510.6
申请日：2014-03-11
Applicant: YKK株式会社
Inventor： 清田幸辅
CPC classification number: B25J17/0225 , B25J19/063
Abstract: 本发明为握持爪不会强力地抵接于物品而造成物品损伤的机械手臂。机械手臂的握持装置(3a)包括装置本体(40)、及上下移动自如地连结于装置本体(40)的握持部(50)，通过使装置本体(40)与握持部(50)成为一体而向下方移动，并使握持部(50)的握持爪(51)向彼此接近的方向移动而利用握持部(50)的握持爪(51)来握持物品，且在握持爪(51)未握持物品而是抵接于物品的上表面时使装置本体(40)朝向握持部(50)而向下方移动，设置对装置本体(40)的朝向握持部(50)的移动进行检测的检测单元(60)，利用检测单元(60)的检测信号停止使装置本体(40)移动的移动装置(3b)，从而握持爪(51)不会强力地抵接于物品而因握持爪(51)造成物品损伤。
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公开(公告)号：CN104487366A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201380036254.2
申请日：2013-10-22
Applicant: YKK株式会社
Inventor： 清田幸辅
IPC: B65G47/04
CPC classification number: B65G47/22 , B65G21/2072 , B65G47/28
Abstract: 本发明的零件搬送装置能将遍及搬送输送机的宽度方向落下而供给的多个零件不会重叠、或过度接近地进行搬送。在搬送输送机(2)的搬送方向中间部分，在宽度方向上隔着间隔而设有相对于搬送方向倾斜的多个搬送引导构件(42)，对于遍及搬送输送机(2)的宽度方向落下而供给的多个零件沿所述搬送引导构件(42)进行搬送，借此，使所述零件在搬送方向及宽度方向上分散，从而，能将所述零件不会重叠、或过度接近地进行搬送。
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公开(公告)号：CN108294414B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201710028356.X
申请日：2017-01-12
Applicant: YKK株式会社
IPC: A44B19/42
Abstract: 本发明提供一种拉头排列装置及其操作方法，接收多个拉头并按照规定姿势排列。拉头排列装置包括：影像感测器、机械手臂、零件贮存单元、控制单元。影像感测器识别多个拉头的位置、姿势。机械手臂根据影像感测器的识别结果，将多个拉头进行搬送。零件贮存单元位于机械手臂的搬送路径的一端侧的位置，贮放由机械手臂所搬送的已呈规定姿势的多个拉头。控制单元包括控制器，控制影像感测器的识别动作、机械手臂的搬送动作、零件贮存单元的贮放动作。因此，可以自动化地将拉头按照规定的姿势排列并贮放到零件贮存单元中，不需用人工来分类并排列拉头，可节省人工。
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公开(公告)号：CN108618275A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710167634.X
申请日：2017-03-20
Applicant: YKK株式会社
Inventor： 清田幸辅
IPC: A44B19/42
Abstract: 本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可搬送不同姿势、方向的拉头。拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，具备至少一种搬送手段，且用以搬送拉头；以及控制器。控制器接收图像传感器的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势与方向的可搬送形态，与识别结果进行比较来决定搬送手段，控制机械手臂并根据搬送手段来搬送拉头。
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