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公开(公告)号：CN108550155B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201810344456.8
申请日：2018-04-17
申请人： 黑龙江工程学院
摘要： 本发明提出一种彩色林火遥感图像的目标区域分割方法，步骤1、输入彩色林火遥感图像；步骤2、将输入的彩色林火遥感图像的颜色模式从RGB色彩空间转换到YCbCr色彩空间；步骤3、通过颜色聚类模型生成颜色聚类后的图像，从而分割出林火遥感图像中的林火火场区域，并将分割后的图像转换为灰度图像；步骤4、利用形态学处理转换后的灰度图像，从而获得准确的林火火场区域；步骤5、输出分割后林火区域图像。本发明提出的基于颜色聚类模型的林火遥感图像的分割方法可以准确地分割出彩色林火遥感图像中的火场区域，因此，利用颜色聚类思想进行分割林火遥感图像是非常可行并十分有效的。
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公开(公告)号：CN110803233B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911064425.8
申请日：2019-11-04
申请人： 黑龙江工程学院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种计算机控制爬行机器人，包括主架、爬行轮、支撑轮、行走电机和电源，还包括转动曲臂、夹紧曲臂、伸缩辅轮架、伸缩锁定装置、曲臂角度调整机构、张紧机构和调节电机，所述的主架包括爬行轮座、主板、曲臂座、安装板、挂钩架Ⅰ、电机安装板和限位架，所述的爬行轮包括行走轮、皮带轮和转轴，所述的转动曲臂包括曲臂Ⅰ、支撑轴、调节连动座、挂钩板Ⅰ、拉簧和连接座，所述的夹紧曲臂包括曲臂Ⅱ、夹紧转轴、挂钩板Ⅱ、滑槽和锁槽，所述的伸缩辅轮架包括辅助轮、伸缩臂、夹板和T形滑槽，所述的伸缩锁定装置包括锁定板、按压板、滑柱和压簧，本发明可以适应不同外径管道的范围大，实用性强。
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公开(公告)号：CN110695645A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911100446.0
申请日：2019-11-12
申请人： 黑龙江工程学院
摘要： 本发明涉及计算机组装技术领域，更具体的说是一种计算机组装机器人，螺钉放置器设置有多个，多个螺钉放置器周向均匀固定连接在滑盘上，滑盘滑动连接在支撑座内，电机Ⅰ固定连接在支撑座的一侧，电机Ⅰ与滑盘传动连接，驱动组由电机Ⅱ和电机Ⅲ构成，电机Ⅲ与电机Ⅱ通过螺纹传动连接，电机Ⅲ与其中一个螺钉放置器传动连接，电机Ⅱ固定连接在支撑座的下部，电机Ⅲ的下端滑动连接在支撑座的上部，螺钉吸附架固定连接在机械臂螺丝刀的螺丝刀上，保护外壳设置有支撑杆，该支撑杆的下端固定连接在支撑座上表面的中部。本发明配合间歇式传送机构使用，可实现机箱后盖的半自动化安装固定，提高了生产效率低，节省人力。
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公开(公告)号：CN114092827A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111340657.9
申请日：2021-11-12
申请人： 黑龙江工程学院
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提出一种简单有效的基于生成对抗网络(Generated Antagonism Network，GAN)的含雾霾图像和去掉雾霾图像的对照数据集生成方法，具体可以用于解决当前训练深度学习网络去雾霾处理缺乏图像对照数据集问题的瓶颈与难点，主要特征在于：(1)提出基于纹理关注的生成对抗网络，解决无法实现自动化生成数据集的问题；(2)针对生成对抗网络训练效率低和生成图像易失真问题，在生成器设计上，提出基于迁移学习的特征强化生成模型，解决生成效率低问题；(3)在网络判别器设计上，提出具有全局判别器和局部判别器的双判别器判别模型，解决生成图像纹理细节失真问题。
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公开(公告)号：CN113146602A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110339766.2
申请日：2021-03-30
申请人： 黑龙江工程学院
摘要： 本发明涉及机器人结构，更具体的说是一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳、摆动关节Ⅰ、弹簧部件、转动机构、装置支架、摆动关节Ⅱ、拉扯机构和行走机构，可以通过拉扯机构拉动不同的拉绳，拉绳向外侧扩张拉动两侧的关节机构Ⅰ进行摆动，弹簧部件被挤压，关节机构Ⅰ带动关节机构Ⅱ进行摆动，关节机构Ⅱ带动行走机构进行摆动，模拟关节的摆动，同时转动机构驱动拉扯支架进行转动，拉扯支架带动关节机构Ⅰ进行转动，关节机构Ⅰ在关节机构Ⅱ上进行转动，进而改变关节机构Ⅱ的偏转位置，可以模拟人关节全方位的摆动运动，进而改变行走机构的偏转方向。
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公开(公告)号：CN110695645B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201911100446.0
申请日：2019-11-12
申请人： 黑龙江工程学院
摘要： 本发明涉及计算机组装技术领域，更具体的说是一种计算机组装机器人，螺钉放置器设置有多个，多个螺钉放置器周向均匀固定连接在滑盘上，滑盘滑动连接在支撑座内，电机Ⅰ固定连接在支撑座的一侧，电机Ⅰ与滑盘传动连接，驱动组由电机Ⅱ和电机Ⅲ构成，电机Ⅲ与电机Ⅱ通过螺纹传动连接，电机Ⅲ与其中一个螺钉放置器传动连接，电机Ⅱ固定连接在支撑座的下部，电机Ⅲ的下端滑动连接在支撑座的上部，螺钉吸附架固定连接在机械臂螺丝刀的螺丝刀上，保护外壳设置有支撑杆，该支撑杆的下端固定连接在支撑座上表面的中部。本发明配合间歇式传送机构使用，可实现机箱后盖的半自动化安装固定，提高了生产效率低，节省人力。
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公开(公告)号：CN118912317A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411013300.3
申请日：2024-07-26
申请人： 黑龙江工程学院
摘要： 本发明涉及低照度环境视觉勘探，更具体的说是一种低照度环境视觉勘探设备。包括支架，支架的上端固接有摄像模块，支架的左侧设置有框架，框架的初始位置与支架平行，框架能够绕支架相对转动，从而使框架翻转在支架的上方，支架和框架的下端均固接有行进机构。通过设备变形直扁平状态，便于通过洞穴内部形成狭窄的通道；可溶性岩石在地下水的作用下容易形成溶洞，而溶洞内部可能包含多个大小不一的通道，因此采用扩展或缩小设备整体所占空间来通过通道；通过行进机构的角度不同，来适配不同的倾斜地面。
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公开(公告)号：CN115760629A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211493227.5
申请日：2022-11-25
申请人： 黑龙江工程学院
IPC分类号： G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提出一种简单有效的低照度图像增强方法，具体用于解决当前手机逆光拍照等低照度环境下的图像增强问题，不但可以提高图像的清晰度还可以提高图像的对比度，主要特征在于：(1)通过分析具有时滞的六维前馈神经网络模型的稳定性和周期性证明其具有信号放大作用，解决其用于图像对比度增强的理论基础问题；(2)通过相位差分析找到最高点对应的tsapn值，进行具有时滞的六维前馈神经网络模型的最佳参数设定；(3)利用低照度图像进行图像增强仿真对比实验，验证模型的有效性和优越性。
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公开(公告)号：CN114022505A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111332032.8
申请日：2021-11-11
申请人： 黑龙江工程学院
摘要： 本发明提出一种彩色图像边缘检测方法，步骤1、输入彩色图像并对输入的原始图像进行归一化处理；步骤2、分析FHN的单稳态特性，根据局部区域的灰度变化，构造了一个调整函数来优化反应扩散方程中的扩散系数，计算出具有灰度自适应的阈值；步骤3、构造一个基于FitzHugh‑Nagumo(FHN)反应扩散方程的细胞神经网络结构；步骤4、利用提出的的细胞神经网络模型可以分别对灰度彩色图像或在HSV颜色空间对彩色彩色图像进行边缘检测；步骤5、输出彩色图像的边缘检测结果。本发明分析了FHN反应扩散方程的动力学性质，证明了其在图像边缘提取中的可行性；将基于FHN反应扩散方程的CNN应用于灰度和彩色彩色图像的边缘检测；采用反应扩散方程对扩散系数进行优化，使阈值更具适应性，由于自适应阈值可以根据彩色图像的亮度自适应选取，因此，提出的这种彩色图像边缘检测方法行之有效。
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公开(公告)号：CN113146602B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110339766.2
申请日：2021-03-30
申请人： 黑龙江工程学院
摘要： 本发明涉及机器人结构，更具体的说是一种适用于计算机控制的机器人结构，包括拉扯支架、拉绳、摆动关节Ⅰ、弹簧部件、转动机构、装置支架、摆动关节Ⅱ、拉扯机构和行走机构，可以通过拉扯机构拉动不同的拉绳，拉绳向外侧扩张拉动两侧的关节机构Ⅰ进行摆动，弹簧部件被挤压，关节机构Ⅰ带动关节机构Ⅱ进行摆动，关节机构Ⅱ带动行走机构进行摆动，模拟关节的摆动，同时转动机构驱动拉扯支架进行转动，拉扯支架带动关节机构Ⅰ进行转动，关节机构Ⅰ在关节机构Ⅱ上进行转动，进而改变关节机构Ⅱ的偏转位置，可以模拟人关节全方位的摆动运动，进而改变行走机构的偏转方向。
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