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公开(公告)号：CN114565742A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210142780.8
申请日：2022-02-16
申请人： 青岛科技大学
摘要： 本发明提供了一种小天体表面动态模拟与着陆视景仿真系统及方法，所述的基于虚拟现实的小天体表面动态模拟与着陆视景仿真系统主要包括：运用三维建模技术建立小天体立体模型，利用加权最小二乘法实现模型网格光顺；采用双线性线性插值处理贴图，通过球面映射与立方体映射相结合实现纹理映射；构建虚拟场景，根据四元数法和旋转矩阵法实现探测器姿轨实时控制，并设计虚拟相机运动及图像存储功能，实时获取小天体表面图像信息。本系统能够满足探测器着陆段的实验验证需求，可以实现对天体表面动态观测及着陆图像获取，图形质量高、实时性好，通过与某研究所GNC(Guidance，Navigation and Control)系统的对接验证了该系统的有效性。
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公开(公告)号：CN111330464A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010010104.6
申请日：2020-01-06
申请人： 青岛科技大学
IPC分类号： B01D71/76 , B01D71/68 , B01D71/34 , B01D71/16 , B01D67/00 , B01D61/02 , C02F1/44 , C02F101/30
摘要： 本发明提供了一种共混改性聚砜荷电纳滤膜的制备方法及所得膜，包括在酸性条件下，以氯化锆与2-氨基对苯二甲酸为原料，制备UiO-66-NH2和UiO-66-NH3+粉末，采用共混的方法制备选择性机制膜。本发明的技术方案，提供了共混改性聚砜荷电纳滤膜的制备方法，该纳滤膜是通过制备UiO-66-NH2和UiO-66-NH3+粉末，将其采用共混的方法制备改性纳滤膜，以此使改进膜的水通量和截留率，同时赋予纳滤膜对正负电荷选择性截留的特性。本发明的技术方案技术简单、操作简便，全程无高温高压，同时能够有效的避免膜表面自组装改性方法的稳定性差的问题；本发明制备的纳滤膜稳定性好的同时，兼备可选择性的截留回收染料的功能，能够在低压高浓度下快速分离染料废水，且对有机试剂具有很强的耐受性能。
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公开(公告)号：CN115390441A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211142275.X
申请日：2022-09-20
申请人： 青岛科技大学
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开一种自主学习神经网络的船舶舵机抗负载扰动无模型控制方法。步骤包括：通过输入舵令与反馈实际舵角比较获得舵角偏差信号；建立舵机系统数学模型；基于紧格式动态线性化给出系统数据模型，数据模型中的时变参数项利用时间差分估计法来估计；构建径向基神经网络扰动观测器对系统中未知扰动非线性项进行估计，搭建具有自主学习的径向基神经网络无模型自适应控制器，并设计舵机系统控制更新律与参数估计律，通过伺服油缸改变斜盘倾角，实现对斜盘式轴向柱塞变量泵液压油流量的控制，最终推动转舵机构撞杆运动，撞杆推动舵柄来完成舵叶转动。观察实验结果，验证了该方法应用于舵机的有效性，提高了恶劣海况下舵机系统舵角跟随动态响应速度。
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公开(公告)号：CN115384747A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211142310.8
申请日：2022-09-20
申请人： 青岛科技大学
IPC分类号： B63H25/30
摘要： 本发明提出了带跟踪微分器的船舶舵机主动抗扰无模型控制方法，适用于船舶舵机系统控制。其步骤包括：向船舶舵机系统输入期望舵令；利用模块化思想建立舵机系统动力学模型；基于伪偏导数建立船舶舵机系统动力学紧格式动态线性化数据模型；针对恶劣海况下船舶在航行过程中由于波浪、风和水流等干扰引起的传感器测量扰动问题，设计带跟踪微分器的船舶舵机主动抗扰无模型控制器；通过伺服油缸改变斜盘倾角，进而控制斜盘式轴向柱塞变量泵液压油流量，最终推动转舵机构撞杆运动，撞杆推动舵柄来完成舵叶转动。该方法通过利用舵机系统的数据信息，来完成控制器的设计，有较强的抗干扰性和鲁棒性，提高了舵机系统在恶劣海况下舵角信号的跟踪速度。
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公开(公告)号：CN115494724A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211142330.5
申请日：2022-09-20
申请人： 青岛科技大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开一种考虑未知扰动的船舶舵机自适应智能PD控制方法。其步骤包括：通过输入舵令与反馈实际舵角比较获得舵角偏差信号；针对船舶舵机利用模块化建模构建系统数学模型；基于紧格式动态线性化方法给出舵机系统数据模型，并通过时间差分估计算法对数据模型中非线性不确定项与时变参数项进行估计；搭建具有自适应功能的智能PD控制器，设计具有抗未知扰动的舵机系统学习控制律与参数更新律，通过伺服油缸改变斜盘倾角，实现对斜盘式轴向柱塞变量泵液压油流量的控制，最终推动转舵机构撞杆运动，撞杆推动舵柄来完成舵叶转动。通过对比实验，验证了该方法应用于液压舵机的有效性，提高了恶劣海况下舵机系统的舵角跟随动态响应速度。
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公开(公告)号：CN114114926A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111437413.2
申请日：2021-11-29
申请人： 青岛科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络观测器的推进电机无模型自适应预测控制方法，用于解决半潜船吊舱推进电机在复杂海况下存在的未建模动态、负载扰动问题。其步骤包括：建立吊舱推进电机离散动力学模型；根据离散动力学模型，建立系统的动态线性化数据模型以及多步预测方程；利用神经网络观测器对非线性扰动项进行估计，并将估计结果反馈到控制律中进行扰动补偿；根据基于神经网络观测器的推进电机无模型自适应预测控制方法确定控制方案。本发明通过引入未来时刻的输入信息，有效提高吊舱推进电机控制系统的控制性能与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114565742B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210142780.8
申请日：2022-02-16
申请人： 青岛科技大学
摘要： 本发明提供了一种小天体表面动态模拟与着陆视景仿真方法，所述的基于虚拟现实的小天体表面动态模拟与着陆视景仿真方法具体为：运用三维建模技术建立小天体立体模型，利用加权最小二乘法实现模型网格光顺；采用双线性线性插值处理贴图，通过球面映射与立方体映射相结合实现纹理映射；构建虚拟场景，根据四元数法和旋转矩阵法实现探测器姿轨实时控制，并设计虚拟相机运动及图像存储功能，实时获取小天体表面图像信息。本方法能够满足探测器着陆段的实验验证需求，可以实现对天体表面动态观测及着陆图像获取，图形质量高、实时性好，通过与某研究所GNC(Guidance，Navigation and Control)系统的对接验证了本方法有效性。
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公开(公告)号：CN116272263A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211628050.5
申请日：2022-12-16
申请人： 国家能源集团新能源技术研究院有限公司 , 青岛科技大学
摘要： 本发明涉及烟气处理技术领域，公开了一种烟气二氧化碳捕集系统，该系统包括吸收塔1和再生塔2，所述吸收塔1用于对烟气中的二氧化碳进行吸收，所述再生塔2用于对来自所述吸收塔1底部的冷富液进行再生；所述吸收塔1从下到上包括对烟气依次进行处理的吸收段11和水洗段12，所述吸收段11的中部设有半富液收集器13，所述半富液收集器13中的液体进入所述半富液冷却器14中并将所述冷却半富液通过所述半富液收集器13下部设置的第一喷嘴15喷入所述吸收段11的下部。该系统提出了富液分级流工艺，结合水洗段冷凝水回流工艺，实现捕集系统冷凝水的综合利用，同时水洗段冷凝水回流到再生塔用于降低再生气温度，回收再生气热量，减小再生能耗。
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公开(公告)号：CN111330464B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010010104.6
申请日：2020-01-06
申请人： 青岛科技大学
IPC分类号： B01D71/76 , B01D71/68 , B01D71/34 , B01D71/16 , B01D67/00 , B01D61/02 , C02F1/44 , C02F101/30
摘要： 本发明提供了一种共混改性聚砜荷电纳滤膜的制备方法及所得膜，包括在酸性条件下，以氯化锆与2‑氨基对苯二甲酸为原料，制备UiO‑66‑NH2和UiO‑66‑NH3+粉末，采用共混的方法制备选择性机制膜。本发明的技术方案，提供了共混改性聚砜荷电纳滤膜的制备方法，该纳滤膜是通过制备UiO‑66‑NH2和UiO‑66‑NH3+粉末，将其采用共混的方法制备改性纳滤膜，以此使改进膜的水通量和截留率，同时赋予纳滤膜对正负电荷选择性截留的特性。本发明的技术方案技术简单、操作简便，全程无高温高压，同时能够有效的避免膜表面自组装改性方法的稳定性差的问题；本发明制备的纳滤膜稳定性好的同时，兼备可选择性的截留回收染料的功能，能够在低压高浓度下快速分离染料废水，且对有机试剂具有很强的耐受性能。
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