公开(公告)号：CN115375996A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210393638.0

申请日：2022-04-15

Applicant: 雅砻江流域水电开发有限公司 ,  成都中成华瑞科技有限公司 ,  中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司

Inventor： 水小宁 ,  郭绪元 ,  曾新华 ,  刘涛 ,  陈旭东 ,  李正兵 ,  殷国权 ,  鄢江平 ,  胡书红 ,  焦凯

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/28 ,  G06V10/75 ,  G06K9/62 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种小型钻机智能识别机械手臂换钻杆方法，通过在机械手臂上安装摄像头；在控制机械手臂抓取钻杆之前，摄像头拍摄的图像为基础图像，提取出待抓取钻杆的特征信息；在控制机械手臂抓取钻杆之时，摄像头拍摄的图像为抓取图像，使用特征匹配算法对基础图像和抓取图像进行处理，提取出目标钻杆的特征信息；对基础图像和抓取图像进行立体匹配和三维特征重建，得到钻杆的位姿信息并得到的对应的转换参数，再换算钻杆在基坐标下所处的空间位置和姿势；最后控制机械手臂对钻杆的抓取分拣。本发明把传统小型钻机劳动强度大、纯手工换钻操作，变为机械臂的重复性工作，节约人力资源，解决传统大型钻机装置笨重，移动不便的问题。