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公开(公告)号：CN115367626A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211047689.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC: B66C13/16 , B66C13/20 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C23/70 , B66C23/82 , B66C23/86 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种矿用抓管机自主控制系统及其控制方法，涉及矿用抓管机技术领域，所述系统利用视觉、感知及规划等对抓管流程进行控制，视觉识别部分采用矿用可见光及深度相机进行复合图像采集，提高待安装管路坐标的准确性；姿态感知部分负责对抓管机姿态进行空间定位；最后通过计算管路中心空间坐标和液压臂中心空间坐标进行液压臂运动轨迹规划，根据DH算法进行空间坐标系逆解，分解成伸缩油缸、回转马达的位移及角度变换量，实现抓管机自主精准抓取管路的目的；极大解决了现有矿用抓管机人工操作，不具备智能感知、作业质量差、安全隐患大的问题。
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公开(公告)号：CN116430380A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310096768.2
申请日：2023-02-10
Applicant: 陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种矿用机器人的雷达检测机构，涉及井下喷浆技术领域。本发明包括雷达1、加长杆2、直线液压缸3、导向轴4、直线轴承结构及支座5、保护盖6组成；所述雷达1水平布置安装在加长杆2端部，雷达1前端安装有保护盖6，所述直线液压缸3的前端通过加长杆2与雷达1连接，所述直线液压缸3的两侧设置导向轴4和直线轴承结构进行导向；所述支座5固定安装于直线轴承结构与外部车架之间进行固定。所述直线液压缸3带有位移传感器，感知液压缸伸出长度。所述支座5具体包括直线轴承支座以及油缸支座，所述直线轴承支座固定安装于直线轴承结构与外部车架之间，所述油缸支座固定安装于直线液压缸3缸体与外部车架之间。
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公开(公告)号：CN116116631A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310101598.2
申请日：2023-02-10
Applicant: 陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种管路清扫喷漆机器人，涉及煤矿井下管路清扫喷漆技术领域。具体包括：前段清扫机械臂系统、后端喷漆机械臂系统、机器人本体行走底盘系统；所述前段清扫机械臂系统具体包括负压吸尘装置10、橡胶滚刷11、清扫多自由度机械臂13以及机械臂旋转底座14；后端喷漆机械臂系统具体包括喷漆多自由度机械臂18、喷漆喷头19以及喷漆挡板20；机器人本体行走底盘系统具体包括行走底盘机构15、履带式带轮16以及电控柜17，本发明实现井下管路的自动清扫并喷漆，能够通过简单的人为指令对管路进行清理、喷漆，沿管线行进，行进过程中机械臂对管路进行定位寻找，沿管线路径进行清扫喷漆工作。减少了人为清扫的工作量，避免了二次清扫的工作。
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公开(公告)号：CN218400514U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202222244079.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 陕西小保当矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 一种矿用圆钢挂轨巡检机器人，包括箱体，箱体的前端通过支座安装有云台，箱体的前端和后端分别安装有避障传感器，防爆外壳的安装有可调节高度的蹄脚，箱体底部安装有无线充电模块，所述箱体上安装有压紧轮机构和行走轮机构，所述箱体的后端分别安装有接口、多合一传感器、急停按钮及声光报警器，多合一传感器用于检测一氧化碳、二氧化碳、硫化氢及瓦斯情况，所述箱体侧壁上安装有充电电池配套件，所述箱体内的隔板上还安装有控制器、交换机、驱动器、电池附件、接线端子和穿墙端子，隔板下方箱体内安装有电池。在煤矿巷道内按照轨道进行定期往复巡检，可以对井下巷道的气体环境和障碍物情况进行监测，降低人工作业强度和风险、提高安全保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218415843U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202221562600.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
Abstract: 一种接触摩擦轮式充电机构，属于井下巡检机器人充电装置技术领域，包括上下浮动架体，所述上下浮动架体的下端安装有用于夹紧要充电机器人的从动轮的对夹装置，所述上下浮动架体滑动安装于上下直线滑轨机构上。本实用新型接触摩擦轮式充电机构，通过充电机构的电机减速机驱动聚氨酯轮旋转与机器人本体的防爆发电机上的聚氨酯轮接触，通过摩擦力传递扭矩带动机器人上的防爆发电电机转动，电机转子切割磁感线产生感应电动势从而产生电流为机器人的蓄电池充电，充电机构具备自适应位置调节机构，能够根据机器人的位置调节自身位置达到理想的发电位置从而带动发电电机进行充电。
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公开(公告)号：CN114564416A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210157762.7
申请日：2022-02-21
Applicant: 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了露天煤矿车载终端意外断电数据保存系统和保存方法，该系统包括主控制器，主控制器连有：检测掉电的掉电检测电路、用于维持供电的宽电压输入电路、数据保存模块，其包括：掉电保存电路和/或掉电保存铁电存储器。设有实时信息地址配置表的主控制器用于在发生车载终端掉电时，向数据保存模块备份存储实时信息地址配置表；在车载终端重新上电后，从数据保存模块读取实时信息地址配置表，并将实时信息地址配置表中的数据更新次数的数值加1，以更新实时信息地址配置表。本发明实现了露天煤矿车载终端意外断电数据实时保存，并且无数据丢失现象、保证了数据可靠和准确。
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公开(公告)号：CN117748688B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410123114.9
申请日：2024-01-30
Applicant: 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于四差速轮式巡检机器人的自动充电管理系统，属于机器人相关技术领域，包括BMS电池管理系统、充电桩评估模块、充电方案析处模块、充电桩选取模块和导航析处模块；所述BMS电池管理系统用于实时监测电池电量；所述充电桩评估模块用于对智能充电桩的历史充电信息进行充电质量评估分析，得到智能充电桩的充电质量值。本发明可以优化对巡检机器人的电池电量管理，实现自主充电功能，可以提高工作效率、连续性和灵活性，实现自动化管理和优化，从而提升巡检机器人的整体性能和应用价值。
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公开(公告)号：CN117748688A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410123114.9
申请日：2024-01-30
Applicant: 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于四差速轮式巡检机器人的自动充电管理系统，属于机器人相关技术领域，包括BMS电池管理系统、充电桩评估模块、充电方案析处模块、充电桩选取模块和导航析处模块；所述BMS电池管理系统用于实时监测电池电量；所述充电桩评估模块用于对智能充电桩的历史充电信息进行充电质量评估分析，得到智能充电桩的充电质量值。本发明可以优化对巡检机器人的电池电量管理，实现自主充电功能，可以提高工作效率、连续性和灵活性，实现自动化管理和优化，从而提升巡检机器人的整体性能和应用价值。
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公开(公告)号：CN218546255U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222517992.8
申请日：2022-09-23
Applicant: 中煤科工机器人科技有限公司
IPC: G01N1/14
Abstract: 本实用新型提供的一种氧化铝无人取样机器人，涉及取样机器人技术领域，包括支撑底板，所述支撑底板内表壁之间预设有螺纹槽口，所述螺纹槽口的内表壁之间旋转连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外表壁之间旋转连接有固定板，所述支撑底板的内壁底部开设有两个滑动槽口，两个所述滑动槽口的内表壁之间均活动嵌设有滑块，且两个滑块的顶部之间固定安装有固定板，旨在解决现有技术中装置对氧化物取样时，因每隔一段时间是人工进行抽样，工作强度较大且烦琐，氧化铝其都是粉末状，生产中容易导致其弥漫在空气之中，人工长期在这种环境下工作，导致粉尘吸附到人体内部，也影响人们身体健康的问题，而提出一种氧化铝无人取样机器人。
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