公开(公告)号：CN118876066A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411187275.0

申请日：2024-08-27

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

Inventor： 任长忠 ,  杜毅博 ,  谭震 ,  高永军 ,  高亮 ,  加保瑞 ,  马梓焱 ,  周奋波 ,  聂渊 ,  周杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。

公开(公告)号：CN116197903A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310202452.7

申请日：2023-03-03

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司

Inventor： 闫敬旺 ,  马梓焱 ,  王树斌 ,  谭震 ,  马亮 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  刘阳 ,  李国庆 ,  路兴军 ,  刘科 ,  杜毅博

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备，涉及煤矿特种机器人及机械臂自动化控制技术领域，包括：在接收到机械臂运动指令时，获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；利用所述当前位姿数据进行机械臂动力学计算，得到机械臂姿态数字模型；利用所述环境数据对所述机械臂的作业空间进行三维重建，得到三维环境模型；基于所述机械臂姿态数字模型、所述三维环境模型进行避碰分析，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径。提升控制精度和作业效率的同时降低了操作安全风险，实现了煤矿井下重载机械臂的自动化位姿检测和自主避碰决策，有效降低了使用过程中的设备碰撞风险，提高了煤矿机械设备的智能化水平。