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公开(公告)号：CN114943773A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210358591.4
申请日：2022-04-06
申请人： 阿里巴巴(中国)有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明实施例提供一种相机标定方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取包括多个预置图像的多个初始图像，根据多个初始图像中两两图像之间匹配的特征点对的像素坐标确定相机的初始参数；获取相机当前采集的第一图像，从多个预置图像中确定与第一图像匹配的目标预置图像；根据第一图像与目标预置图像之间匹配的特征点对的像素坐标及相机的初始参数确定相机的当前参数。结合多个预置图像和相机初始参数实现了相机参数的实时自动标定。还可以利用相机当前参数、多个预置图像上的兴趣点，确定各兴趣点在第一图像中的标记位置和渲染方式，实现兴趣点在实时采集图像中的跟踪显示效果。上述相机标定方法还可以适用于虚拟现实领域三维测量场景。
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公开(公告)号：CN116958271B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310665268.6
申请日：2023-06-06
申请人： 阿里巴巴(中国)有限公司
摘要： 本说明书实施例提供标定参数确定方法以及装置，其中标定参数确定方法包括：基于目标设备获取目标图像，并获取目标图像对应的目标平面场景图；在目标图像和目标平面场景图中获取匹配点集合，在目标图像中获取参照物集合；根据匹配点集合中各匹配点的位置信息，确定单映变换矩阵，其中，单映变换矩阵用于表征目标图像和目标平面场景图的映射转换关系；根据参照物集合中各参照物的高度信息和单映变换矩阵，确定目标设备的初始位姿信息；基于目标设备的初始位姿信息，确定目标设备的标定参数信息。实现了无需构建目标图像对应的三维场景模型，降低标定成本；也无需依赖其他标定物，即可完成设备标定参数的确定，提高标定效率。
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公开(公告)号：CN116958271A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310665268.6
申请日：2023-06-06
申请人： 阿里巴巴(中国)有限公司
摘要： 本说明书实施例提供标定参数确定方法以及装置，其中标定参数确定方法包括：基于目标设备获取目标图像，并获取目标图像对应的目标平面场景图；在目标图像和目标平面场景图中获取匹配点集合，在目标图像中获取参照物集合；根据匹配点集合中各匹配点的位置信息，确定单映变换矩阵，其中，单映变换矩阵用于表征目标图像和目标平面场景图的映射转换关系；根据参照物集合中各参照物的高度信息和单映变换矩阵，确定目标设备的初始位姿信息；基于目标设备的初始位姿信息，确定目标设备的标定参数信息。实现了无需构建目标图像对应的三维场景模型，降低标定成本；也无需依赖其他标定物，即可完成设备标定参数的确定，提高标定效率。
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公开(公告)号：CN114494393A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210099277.9
申请日：2022-01-25
申请人： 阿里巴巴(中国)有限公司
摘要： 本申请提供一种基于单目相机的空间测量方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取单目相机采集的原始图像，确定原始图像对应的相对深度图像；在原始图像中的已知物理尺寸的参照物上确定多对像素点，根据参照物的物理尺寸，确定每对像素点对应的第一物理距离；根据多对像素点在原始图像中分别对应的坐标、每对像素点对应的第一物理距离以及相对深度图像，确定原始图像对应的绝对深度图像；根据绝对深度图像确定原始图像中目标对象的物理空间信息。仅通过对单目相机采集的二维图像学习出相对深度图像，然后根据拍摄场景中一些已知尺寸的参照物的约束，便可以恢复出绝对深度，从而还原出场景中的三维空间信息，实现简单、成本低。
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