公开(公告)号：CN118297249A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410337239.1

申请日：2024-03-23

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 李志杰 ,  贺勇 ,  王明然 ,  徐丽 ,  彭培能 ,  杨智臣 ,  陈轩宇 ,  张馨怡

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06Q10/0635 ,  G06Q50/02 ,  G06T7/73 ,  G06T19/00 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种改进的混沌麻雀搜索算法(ICSSA)解决无人机三维环境中路径规划问题，从而对矿洞进行安全评估以及逃生路径规划，具体步骤如下：首先通过摄像头捕获图像并进行预处理，建立数据集；并针对数据集构建片式混沌映射改进初始种群，使其分布更均匀，增强算法的全局探索能力，然后，利用透镜成像反向学习防止陷入局部最优，并配合无人机搭载的其他传感器，得到矿洞的安全系数以及最优逃生路径结果，本发明的优点在于：提高了算法的优化灵活性，增加了种群的多样性，增强了算法逃离局部最优情况的能力，平衡了算法的全局和局部探索能力，有利于发现可行的解决方案，解决了传统矿洞检测与逃生路径规划方案需要人工操作，计算时间长，危险系数大的问题。