公开(公告)号：CN110273979A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910558657.2

申请日：2019-06-26

申请人： 长春理工大学

发明人： 王佰超 ,  许镇全 ,  路先亭 ,  王德民 ,  宋林森 ,  张澧桐 ,  顾莉栋 ,  王俊 ,  王俊生 ,  张旭忠 ,  张宏宇 ,  朱静玉 ,  刘玉良

IPC分类号： F16H1/24

摘要： 本发明公开了一种三自由度球齿传动副，涉及机械传动及仿生运动关节技术领域，包括：一个离散型球齿轮和一个连续型球齿轮，离散型球齿轮与连续型球齿轮相啮合，离散型球齿轮和连续型球齿轮均包括多个平面渐开线环形齿面和多个球面渐开线球锥齿面，平面渐开线环形齿面与球面渐开线球锥齿面垂直交叉设置以形成离散型球齿轮的多个凸面球齿，平面渐开线环形齿面与球面渐开线球锥齿面垂直交叉设置形成连续型球齿轮的多个凹面球齿，一个凸面球齿用于插入一个凹面球齿内，以能够克服现有的球齿轮只有两个自由度、加工制造难度大和加工成本过高的缺陷，能够实现偏摆、俯仰和绕轴线自转三个自由度的运动，易于加工、啮合传递稳定且不存在传动原理误差。

公开(公告)号：CN110645320A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910982231.X

申请日：2019-10-16

申请人： 长春理工大学

发明人： 王佰超 ,  路先亭 ,  张澧桐 ,  王德民 ,  宋林森 ,  许镇全 ,  王俊 ,  王俊生 ,  张旭忠 ,  张洪明 ,  朱晶玉 ,  刘玉良 ,  张雪

IPC分类号： F16H1/12 ,  F16H55/17

摘要： 本发明公开了一种球齿轮齿盘机构，包括连续型球齿轮和离散型齿盘，连续型球齿轮为半球体，连续型球齿轮的半球面上设置有若干个齿槽，离散型齿盘为圆盘状，离散型齿盘的圆盘上设置有若干个凸齿，凸齿与齿槽相啮合，连续型球齿轮能够在离散型齿盘上进行空间运动。本发明的离散型齿盘的一个凸齿插入一个连续型球齿轮的齿槽内，能够实现偏摆、俯仰和绕轴线自转三个自由度的运动，可以实现从平面运动到球面运动之间的相互转化，齿盘凸齿和凹面球齿之间插入式的啮合方式能够保证啮合传递稳定且不存在传动原理误差。

公开(公告)号：CN110273979B

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201910558657.2

申请日：2019-06-26

申请人： 长春理工大学

发明人： 王佰超 ,  许镇全 ,  路先亭 ,  王德民 ,  宋林森 ,  张澧桐 ,  顾莉栋 ,  王俊 ,  王俊生 ,  张旭忠 ,  张宏宇 ,  朱静玉 ,  刘玉良

IPC分类号： F16H1/24

摘要： 本发明公开了一种三自由度球齿传动副，涉及机械传动及仿生运动关节技术领域，包括：一个离散型球齿轮和一个连续型球齿轮，离散型球齿轮与连续型球齿轮相啮合，离散型球齿轮和连续型球齿轮均包括多个平面渐开线环形齿面和多个球面渐开线球锥齿面，平面渐开线环形齿面与球面渐开线球锥齿面垂直交叉设置以形成离散型球齿轮的多个凸面球齿，平面渐开线环形齿面与球面渐开线球锥齿面垂直交叉设置形成连续型球齿轮的多个凹面球齿，一个凸面球齿用于插入一个凹面球齿内，以能够克服现有的球齿轮只有两个自由度、加工制造难度大和加工成本过高的缺陷，能够实现偏摆、俯仰和绕轴线自转三个自由度的运动，易于加工、啮合传递稳定且不存在传动原理误差。