公开(公告)号：CN113485124B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202110920053.5

申请日：2021-08-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 朱旭 ,  赵文杰 ,  梁宇飞 ,  闫茂德 ,  杨盼盼 ,  左磊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统，通过建立异构车辆队列控制系统的车辆纵向动力学模型、固定间距策略和通信拓扑，通过将车辆队列的闭环系统特征方程等价分解为若干个子系统特征方程，将整个车辆队列控制系统的稳定性控制问题转化为若干个子系统的稳定性控制问题，极大地降低了车辆队列稳定性控制与分析的计算量。通过建立子系统的辅助特征方程，将无限的系统特征根求解问题转化为有限的纯虚根求解问题，避免了对系统特征方程直接求根，本发明可计算出车辆队列的准确时滞边界，能够保证车辆队列在所给出的时滞边界内稳定行驶，且得到的稳定性条件为充分必要条件。

公开(公告)号：CN113485124A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110920053.5

申请日：2021-08-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 朱旭 ,  赵文杰 ,  梁宇飞 ,  闫茂德 ,  杨盼盼 ,  左磊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统，通过建立异构车辆队列控制系统的车辆纵向动力学模型、固定间距策略和通信拓扑，通过将车辆队列的闭环系统特征方程等价分解为若干个子系统特征方程，将整个车辆队列控制系统的稳定性控制问题转化为若干个子系统的稳定性控制问题，极大地降低了车辆队列稳定性控制与分析的计算量。通过建立子系统的辅助特征方程，将无限的系统特征根求解问题转化为有限的纯虚根求解问题，避免了对系统特征方程直接求根，本发明可计算出车辆队列的准确时滞边界，能够保证车辆队列在所给出的时滞边界内稳定行驶，且得到的稳定性条件为充分必要条件。

公开(公告)号：CN114879697A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210641179.3

申请日：2022-06-08

Applicant: 长安大学

Inventor： 朱旭 ,  赵文杰 ,  闫茂德 ,  林海 ,  左磊 ,  杨盼盼 ,  胡延苏 ,  许唐雯

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机‑无人车混合编队稳定性控制方法及系统，通过将无人机‑无人车混合编队的闭环系统等价拆分为若干个子系统，极大地降低了无人机‑无人车混合编队稳定性分析的解析难度和运算量，继而以伪时延表示子系统特征方程，求解临界时延集合和纯虚根的解集，并计算纯虚根在临界时延处的根趋势，继而确定子系统的稳定域和准确时延边界，通过逐个获取每个子系统的稳定域和准确时延边界，对所有子系统的稳定域取交集，最终能够得到无人机‑无人车混合编队控制系统的稳定域和准确时延边界，得到无人机‑无人车混合编队稳定的充要条件，在所计算的稳定域内，能够保证无人机‑无人车混合编队稳定运动。