公开(公告)号：CN118013195A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410144696.9

申请日：2024-02-01

申请人： 长安大学

发明人： 王飚 ,  柯吉 ,  李艳波 ,  李杰 ,  李刚 ,  陈俊硕 ,  李陇杰 ,  朱玮 ,  王璇 ,  林少军 ,  袁超 ,  靳军 ,  贾龙 ,  田殿军 ,  卢盼 ,  蒋靖伟 ,  陈敏 ,  白璐 ,  于永超 ,  董金鹏 ,  李胜玉

IPC分类号： G06F18/10 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/213 ,  G06N10/60

摘要： 本发明公开了一种基于量子衍生的雷达信号去噪方法及系统，采用高斯滤波器对信号进行平滑化处理进行去局域化，得到平滑后的信号；将平滑后的信号作为定态薛定谔方程的离散势场，通过构建信号系统的Hamilton矩阵，求解出特征值与特征函数；将特征函数按照特征值的大小顺序，得到转换基底，然后将信号与基底进行映射，得到映射系数，完成信号转换；在量子力学的框架下实现了量子衍生变换域内的阈值去噪，采用无偏风险估计算法自动地选取合理的阈值λ；通过收缩特征值|Ei|＞λ的#imgabs0#上的投影系数，保留特征值|Ei|＜λ的#imgabs1#上的投影系数实现去噪。本发明有效去除了雷达信号中的高斯噪声，同样保留主要的信号特征。

公开(公告)号：CN118031963A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410146865.2

申请日：2024-02-01

申请人： 长安大学

发明人： 王飚 ,  柯吉 ,  李艳波 ,  李杰 ,  李刚 ,  陈俊硕 ,  李陇杰 ,  朱玮 ,  王璇 ,  林少军 ,  袁超 ,  靳军 ,  贾龙 ,  田殿军 ,  卢盼 ,  蒋靖伟 ,  陈敏 ,  白璐 ,  于永超 ,  董金鹏 ,  李胜玉

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06T5/80 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/73 ,  E21F17/00

摘要： 本发明公开了一种基于综合点线特征的井下定位方法及系统，在基于点线特征的视觉里程计部分中，首先对双目相机的原始图像进行去畸变和双目校正操作，使得两图像的对极线在同一水平线上。随后对图像进行点线特征提取与匹配，完成后构造系统的点线重投影误差函数并进行位姿估计；随后使用局部优化线程，对位姿进行进一步优化；为了消除累积误差，进行回环检测操作，检测到回环后进行回环校正，并对位姿进行一次全局位姿图优化。本发明可以在在光线较暗以及光线变化的井下场景中拥有较高的定位精度，并且由于对较为耗时的点线特征处理算法进行改进，使得本发明避免了传统基于点线特征的视觉定位方法较为耗时的问题。