公开(公告)号：CN118686057A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202411015234.3

申请日：2024-07-26

Applicant: 长安大学

Inventor： 曹学鹏 ,  艾庆洲 ,  曹蕾蕾 ,  张弛 ,  石瑞 ,  霍帅 ,  卢江峰

IPC: E01D19/10 ,  F16M11/04 ,  F16M11/42 ,  F16F15/067 ,  F16F15/023 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种基于桁架平台的桥梁病害检测机器人，桥梁检测技术领域，具体涉及一种基于桁架平台的桥梁病害检测机器人，本发明包括桥检车车体、桥梁病害检测机器人、桁架、平台升降系统、减震调节系统和相机展臂系统，桁架安装在桥检车上车体，桁架上安装有桥梁病害检测机器人，桥梁病害检测机器人由平台、车架和车轮组成，平台与车架中间有平台升降系统连接支撑，车轮设在车架底面，每个车轮旁都设有减震调节系统，相机展臂系统设在平台的上面，相机展臂系统包括一级伸缩臂、二级伸缩臂和三级伸缩臂，三个伸缩臂展开后，伸缩臂上均匀排布的小灯珠分别处在相机的前后方，保证了相机的拍摄光照，实现了桥梁病害检测机器人的高清图像采集。

公开(公告)号：CN118578423A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202310194424.5

申请日：2023-03-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 曹学鹏 ,  卢江峰 ,  张新荣 ,  赵睿英

IPC: B25J15/10 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种具有环境感知的柔性执行元件，包括柔性指腹结构、柔性关节结构、连杆结构、主驱动结构、环境感知元件，柔性指腹结构以粘接的方式安装在柔性关节上，柔性关节以直流减速电机作为驱动力配合皮带传动结构驱动关节转动，四连杆结构与柔性关节和主驱动结构使用销轴相连接。当主驱动结构的电机开始转动，带动执行器中间盘做上下平移运动，进而带动四连杆机构运动，使得执行器的与执行器底板相连的关节张开或者闭合。执行器末端的柔性关节由直流减速电机带动的皮带轮传动结构来驱动其做旋转运动，舵机带动的凸轮与滚子配合构成的张紧结构可以调节柔性关节的抓取力矩，可以根据不同的目标对象选择合适的抓取力矩。角度传感器可以反馈执行器当前的关节角度，六维力传感器可以使执行器感知到当前结构的受力情况，使柔性执行器具有一定的环境感知能力。该具有环境感知能力的柔性执行元件，可以抓取不同表面硬度的物体，且具有一定的通用化能力，对拓宽机器人的应用范围具有积极的作用。