公开(公告)号：CN116309445A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310261096.6

申请日：2023-03-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 胡永彪 ,  赵江营 ,  谭鹏 ,  刘承硕 ,  田明锐 ,  夏晓华 ,  李超凡 ,  王志强 ,  黄浩 ,  岳鹏举

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出了一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法，涉及挖掘铲入点检测技术领域，所述系统包括交通锥、双目相机、处理模块；所述方法包括获取挖掘场地点云，对获取的挖掘场地点云进行坐标变换、预处理、分割、提取沟槽区域，得到沟槽区域点云，基于所述沟槽区域点云，采用全局梯度一致度函数设计沟槽挖掘的铲入点的特征信息，基于所述铲入点的特征信息，检测所述铲入点，并获取所述铲入点3D坐标。本发明能够快速计算挖掘参数，方便分析铲入点的误差，提高铲入点检测精度，提高铲入点计算效率。