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公开(公告)号：CN109934128A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910146070.0
申请日：2019-02-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种用于道路病害检测的航拍图像路面识别方法，包括以下步骤：1)利用特征检测算子对航拍图像进行特征检测，得到特征图像；2)对特征图像进行二值化处理；3)通过对图像的Hough变换，将被检测的特征从像素坐标空间变换至参数坐标空间；4)在参数坐标空间中对特征进行筛选，剔除与路面区域无关的特征；5)在像素坐标空间选出与参数坐标空间对应的特征，据此确定航拍图像中的路面区域。本发明能够充分利用道路巡检无人机航拍图像中路面形状特点，提高路面识别的准确度。
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公开(公告)号：CN109455293A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811581726.3
申请日：2018-12-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架及其控制方法，包括连接架，连接架的四个角部固定有第一至第四自稳调节臂，第一至第四自稳调节臂结构完全相同，包括支撑臂，第一舵机，连接臂，第二舵机以及缓冲臂；支撑臂上端固定在连接架上，支撑臂中设置有第一舵机，第一舵机的输出轴与连接臂上端固定连接，连接臂下端与第二舵机的输出轴固定连接，第二舵机设置在缓冲臂中。具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，该无人机起落架克服了无人机不能在地形崎岖不平的环境下起飞和降落的缺陷，可作为辅助机构装载到相应体积大小的多旋翼无人机上，从而实现无人机的平稳降落。
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公开(公告)号：CN209305821U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201822196632.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，包括连接架，连接架的四个角部固定有第一至第四自稳调节臂，第一至第四自稳调节臂结构完全相同，包括支撑臂，第一舵机，连接臂，第二舵机以及缓冲臂；支撑臂上端固定在连接架上，支撑臂中设置有第一舵机，第一舵机的输出轴与连接臂上端固定连接，连接臂下端与第二舵机的输出轴固定连接，第二舵机设置在缓冲臂中。具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，该无人机起落架克服了无人机不能在地形崎岖不平的环境下起飞和降落的缺陷，可作为辅助机构装载到相应体积大小的多旋翼无人机上，从而实现无人机的平稳降落。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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