公开(公告)号：CN112230211A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011105724.4

申请日：2020-10-15

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 李悦 ,  安淑苗 ,  王开 ,  姜海鹏 ,  靳玉涛 ,  李普 ,  张瀛

IPC: G01S13/06 ,  G01C11/00 ,  G01C11/02

Abstract: 本公开涉及一种车辆定位方法、装置、存储介质及车辆，车辆设置有视觉系统和毫米波雷达系统，所述方法包括：从视觉系统中获取车辆当前时刻的视觉测量位姿信息，以及，从毫米波雷达系统中获取车辆当前时刻的雷达测量位姿信息；根据视觉测量位姿信息和车辆上一时刻的视觉估计位姿信息，确定车辆当前时刻的视觉估计位姿信息；以及根据雷达测量位姿信息和车辆上一时刻的雷达估计位姿信息，确定车辆当前时刻的雷达估计位姿信息；根据车辆的当前时刻的视觉估计位姿信息和雷达估计位姿信息，确定车辆当前时刻的目标位姿信息。解决了相关技术中仅采用激光雷达实现车辆定位存在的成本高，和仅基于视觉实现车辆定位存在的定位精度低的问题。