公开(公告)号：CN104493835A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410818043.0

申请日：2014-12-24

Applicant: 镇江市计量检定测试中心 ,  江苏大学

Inventor： 石建荣 ,  韩轩 ,  赵不贿 ,  肖晖 ,  戴春丽 ,  夏勤

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明提供了一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，包括交流伺服电机、减速齿轮、双旋向丝杠、丝杠螺母、连接压板、第一夹钳、第二夹钳、直线导轨和直线轴承；交流伺服电机通过减速齿轮与双旋向丝杠连接，双旋向丝杠上配合连接有两个丝杠螺母，两个丝杠螺母嵌套于第一连接压板和第二连接压板的中间孔内，第一连接压板和第二连接压板的侧面B分别连接呈“<>”形结构的第一夹钳和第二夹钳；两个直线导轨平行设置于双旋向丝杠的两侧，直线导轨上分别装配有直线轴承，直线轴承嵌套于第一连接压板和第二连接压板的上下孔内。本发明所述的砝码夹持机械手爪结构简单、可靠性高、便于控制，可高效完成砝码计量检定过程中的砝码夹持搬运任务。

公开(公告)号：CN104626142A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410818072.7

申请日：2014-12-24

Applicant: 镇江市计量检定测试中心 ,  江苏大学

Inventor： 肖晖 ,  韩轩 ,  赵不贿 ,  石建荣 ,  夏勤 ,  戴春丽

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供了一种用于砝码检定的双目视觉机械手自动定位和移动方法，对所述摄像头进行定标并确定特征模板；所述摄像头采集衡器定心盘、待检砝码和机械手末端夹具图像，并在得到的图像中寻找与所述特征模板匹配的特征图形；计算特征图形在像素坐标系下的位置，并转换为固定坐标系下的位置；根据末端夹具和待检砝码的位置生成路径一，所述机械手按该路径一完成夹持待检砝码工作；根据待检砝码和衡器定心盘的位置生成路径二，所述机械手按该路径二将待检砝码移动至衡器定心盘目标点。本发明能够改善定位精度，提高砝码搬运效率，降低人力成本并避免对衡器产生的冲击危害。

公开(公告)号：CN204382288U

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201420833549.4

申请日：2014-12-24

Applicant: 镇江市计量检定测试中心 ,  江苏大学

Inventor： 石建荣 ,  韩轩 ,  赵不贿 ,  肖晖 ,  戴春丽 ,  夏勤

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，包括交流伺服电机、减速齿轮、双旋向丝杠、丝杠螺母、连接压板、第一夹钳、第二夹钳、直线导轨和直线轴承；交流伺服电机通过减速齿轮与双旋向丝杠连接，双旋向丝杠上配合连接有两个丝杠螺母，两个丝杠螺母嵌套于第一连接压板和第二连接压板的中间孔内，第一连接压板和第二连接压板的侧面B分别连接呈“<>”形结构的第一夹钳和第二夹钳；两个直线导轨平行设置于双旋向丝杠的两侧，直线导轨上分别装配有直线轴承，直线轴承嵌套于第一连接压板和第二连接压板的上下孔内。本实用新型所述的砝码夹持机械手爪结构简单、可靠性高、便于控制，可高效完成砝码计量检定过程中的砝码夹持搬运任务。