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发明公开
一种测距信息辅助的足绑式行人三维室内定位方法审中-实审

公开(公告)号：CN118149823A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410343947.6

申请日：2024-03-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 邹梦强 , 刘小玮 , 陈燕苹 , 黄江峰 , 刘宇 , 彭慧 , 王仕亮

IPC: G01C21/20 , G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种测距信息辅助零速修正及高度解算的三维室内定位方法，主要包括以下步骤：(1)根据测距信息传感器输出足部对地的距离，将此距离融入惯性测量单元输出的数据划分步态区间并进行零速修正；(2)测距数据在平面行走时距离连续变化而在上下楼时出现跳变，利用此特点进行上下楼步态识别，测距跳变前后的差值即为一级台阶的高度；(3)根据测距数据可得到三种信息：鞋子对地高度、鞋子垂直速度、台阶、楼梯及楼层等高度信息。利用这三种状态设计卡尔曼滤波器进行高度解算，最终得到行人高度信息，实现行人三维室内高精度定位。本发明不仅辅助零速修正提升行人导航的水平定位精度，同时还进行高度解算提高垂直定位精度。

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