公开(公告)号：CN114735020A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210316148.0

申请日：2022-03-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朴昌浩 ,  梁宽 ,  石钧仁 ,  谭冲冲

IPC: B60W50/16

Abstract: 本申请涉及智能驾驶领域，具体涉及一种音频环境交互的转向控制方法及装置；所述方法包括感知层通过声音传感器捕捉车内实时音频数据，包括声强电压数据和声波模拟数据；决策层将接收到的实时声强电压数据通过扭矩系数变换得到扭矩控制参数；决策层将接收到的实时声波模拟数据通过快速傅里叶变换以及频率系数处理，得到电流加载速度；执行层将实时的扭矩控制参数和电流加载速度输入至电机控制单元中，控制方向盘产生匹配当前实时音频数据下的节奏震动；本发明可捕获车内实时音乐音频进行音频幅频转换，并传输到电机控制单元，使方向盘产生节奏震动，加强驾驶员对驾驶的沉浸感，提高驾驶安全性。

公开(公告)号：CN117539261A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311746684.5

申请日：2023-12-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朴昌浩 ,  谭冲冲

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明涉及无人驾驶汽车轨迹规划领域，具体涉及一种无人驾驶汽车安全超车轨迹实时生成方法；包括建立全局坐标系下的车辆简化运动学模型和车辆线性动力学模型；建立车辆转向安全距离模型，确定车辆超车轨迹的起点和终点的状态信息；确定车辆超车轨迹的目标函数，以及动力学约束、运动学约束；建立车辆的几何模型和道路模型，确定障碍物防碰撞约束；构建轨迹规划模型，根据高斯伪谱法离散轨迹规划模型得到非线性规划问题；采用二次规划算法求解非线性规划问题，得到安全超车轨迹；本发明提高规划速度，满足实时性要求。