公开(公告)号：CN117268377A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311138383.4

申请日：2023-09-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 龙庆东 ,  刘宇 ,  黎蕾蕾 ,  彭慧 ,  陈燕萍 ,  胡友维

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明请求保护一种基于K步差分运动检测与轨迹航向的行人导航方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法以K步窗口内步长航向的差分，作为直线运动检测量。其次，通过计算直线运动检测方法提取的路径轨迹航向与行人的步长航向的偏差角，建立基于轨迹航向‑位置观测模型，通过卡尔曼滤波器抑制轨迹的偏移。最后输出修正后的位置、速度和姿态结果。

公开(公告)号：CN117232507A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311154306.8

申请日：2023-09-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 胡友维 ,  刘宇 ,  黎蕾蕾 ,  彭慧 ,  陈燕萍 ,  龙庆东

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于自适应步长估计模型的足部惯性导航定位误差修正方法和系统。该方法使用捷联惯导算法(SINS)与步态检测算法，对惯性测量单元(IMU)输出的加速度与角速度数据进行位置估计与步态区分。当足部运动处于静态区间时，使用自适应步长估计模型进行步长位移量估计，并建立静态区间误差观测，观测定位状态误差。若步长估计结果准确，建立自适应步长观测，观测行人位移误差；若步长估计结果失真，使用带有遗忘因子的最小二乘算法(FRLS)与SINS一步位移量对自适应步长估计模型参数进行更新。最终，使用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)，对SINS行人足部惯性导航定位误差进行估计与修正，实现行人位置信息的准确定位功能。