公开(公告)号：CN105607106A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201510958214.4

申请日：2015-12-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋青 ,  刁春帆 ,  田增山 ,  周牧 ,  李小飞 ,  汪镱林 ,  张跃仲 ,  黎刚平

IPC: G01S19/55 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S19/55 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明涉及一种低成本高精度BD/MEMS融合姿态测量方法，属于导航技术领域。MEMS惯性传感器模块包括一个三轴加速度计，一个三轴陀螺仪和一个三轴磁力计。BD接收机模块包括2个天线，一个集成BD导航芯片。在该方法中，根据MEMS惯性传感器信息求解出载体姿态角，然后辅助AFM(模糊度函数法)算法求解整周模糊度，最后通过扩展卡尔曼滤波器实现BD/MEMS融合姿态测量。本方法解决了在BD信号被障碍物遮情况下，观测到的卫星颗数不足导致卫星测姿系统无法正常工作的问题，解决了信号失锁带来的整周模糊度求解困难，也解决了陀螺仪、加速度计累计误差的问题，该方法相比于传统方法实时性、可靠性等性能更强，精度更高。

公开(公告)号：CN105607106B

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201510958214.4

申请日：2015-12-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋青 ,  刁春帆 ,  田增山 ,  周牧 ,  李小飞 ,  汪镱林 ,  张跃仲 ,  黎刚平

IPC: G01S19/55 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种低成本高精度BD/MEMS融合姿态测量方法，属于导航技术领域。MEMS惯性传感器模块包括一个三轴加速度计，一个三轴陀螺仪和一个三轴磁力计。BD接收机模块包括2个天线，一个集成BD导航芯片。在该方法中，根据MEMS惯性传感器信息求解出载体姿态角，然后辅助AFM(模糊度函数法)算法求解整周模糊度，最后通过扩展卡尔曼滤波器实现BD/MEMS融合姿态测量。本方法解决了在BD信号被障碍物遮情况下，观测到的卫星颗数不足导致卫星测姿系统无法正常工作的问题，解决了信号失锁带来的整周模糊度求解困难，也解决了陀螺仪、加速度计累计误差的问题，该方法相比于传统方法实时性、可靠性等性能更强，精度更高。