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公开(公告)号：CN117853674A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410029879.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于视觉SLAM领域，具体涉及一种基于资源受限场景下的多机协同SLAM系统精确定位方法及装置，包括获取RGBD图像，利用FAST关键点提取RGBD图像中的特征点，采用跟踪的历史数据信息重新计算跟踪丢失的位姿，通过ROS通信将位姿信息发送至高算力服务器融合得到大场景的三维地图；本发明提出一种基于历史数据模型的重定位方法和一种基于通信缓冲区的局部最优丢帧策略。利用历史关键帧数据对跟踪丢失的位姿重新估计，以保持后端轨迹连续性，另外，针对网络不可靠造成的数据丢失问题，本发明通过在帧间引入相似性度量的概念，将缓冲问题建模为局部最优问题，剔除冗余度大的关键帧信息。实验结果表明，在真实远程场景下，本发明与现有的CCM‑SLAM方法相比，其系统跟踪成功率和轨迹精度均有明显提高，系统鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN114320316A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210047086.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种盾构机施工预警方法及装置，属于隧道掘进技术领域，全断面岩石掘进机(tunnel boring machine,TBM)具有施工速度快，安全性高，经济性好等优点，在高速公路、铁路运输、城市地铁等重大工程中得到了广泛的应用。由于工作环境恶劣，需要实时的施工预警方法及装置。本发明针对刀盘检测和围岩分类两个领域，设计了基于岩渣分类和围岩完整性监测的方法，实现了隧道施工监测预警。两种方法均基于卷积神经网络，因此本发明提出一种基于OpenCL的卷积神经网络加速架构，实现了针对预警方法的部署加速装置。
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公开(公告)号：CN114320316B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210047086.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种盾构机施工预警方法及装置，属于隧道掘进技术领域，全断面岩石掘进机(tunnel boring machine,TBM)具有施工速度快，安全性高，经济性好等优点，在高速公路、铁路运输、城市地铁等重大工程中得到了广泛的应用。由于工作环境恶劣，需要实时的施工预警方法及装置。本发明针对刀盘检测和围岩分类两个领域，设计了基于岩渣分类和围岩完整性监测的方法，实现了隧道施工监测预警。两种方法均基于卷积神经网络，因此本发明提出一种基于OpenCL的卷积神经网络加速架构，实现了针对预警方法的部署加速装置。
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