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公开(公告)号：CN112747747A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110077136.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种改进的UWB/IMU融合室内行人定位方法，包括建立UWB测量模型，获取位置的估计值；建立IMU测量模型，利用加速度和角速度解算得到位置的估计值；计算根据UWB测量模型和IMU测量模型得到的位置的估计值的差值；若该差值小于设定的阈值则将UWB测量模型和IMU测量模型得到的位置的估计值进行融合；否则判断UWB测量模型的定位准确度，若UWB测量模型的定位准确度小于设置的阈值，则将UWB测量模型的得到的二维坐标加上差分气压计测量的高度作为最终的位置预测值；否则将通过测距解算出的高度确定每个测距值的权值，并通过加权最小二乘法得到二维定位坐标加上差分气压计测量的高度作为位置预测值；本发明克服了单一定位系统在复杂环境下的局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110856106A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911141192.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及无线电技术和室内定位技术领域，特别涉及一种基于UWB的NLOS基站识别及室内三维定位系统及方法，所述系统包括包括位置未知的标签节点、至少四个位置已知的基站节点和一个上位机定位终端，基站节点至少包括一个主基站节点和三个辅助基站节点，标签节点安装有标签节点模块、主基站安装有主基站模块、辅助基站安装有辅基站模块，所述标签节点模块包括超宽带发送接收模块、主控模块以及与主控模块连接的振动传感器模块、晶振电路、气压计模块、复位电路以及电源模块；本发明提出的NLOS基站识别方法较大程度上消减了NLOS传播产生的误差，使得最终的测距值已经非常接近真实值。
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公开(公告)号：CN112747747B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110077136.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种改进的UWB/IMU融合室内行人定位方法，包括建立UWB测量模型，获取位置的估计值；建立IMU测量模型，利用加速度和角速度解算得到位置的估计值；计算根据UWB测量模型和IMU测量模型得到的位置的估计值的差值；若该差值小于设定的阈值则将UWB测量模型和IMU测量模型得到的位置的估计值进行融合；否则判断UWB测量模型的定位准确度，若UWB测量模型的定位准确度小于设置的阈值，则将UWB测量模型的得到的二维坐标加上差分气压计测量的高度作为最终的位置预测值；否则将通过测距解算出的高度确定每个测距值的权值，并通过加权最小二乘法得到二维定位坐标加上差分气压计测量的高度作为位置预测值；本发明克服了单一定位系统在复杂环境下的局限性。
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公开(公告)号：CN110856106B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911141192.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及无线电技术和室内定位技术领域，特别涉及一种基于UWB的NLOS基站识别及室内三维定位系统及方法，所述系统包括包括位置未知的标签节点、至少四个位置已知的基站节点和一个上位机定位终端，基站节点至少包括一个主基站节点和三个辅助基站节点，标签节点安装有标签节点模块、主基站安装有主基站模块、辅助基站安装有辅基站模块，所述标签节点模块包括超宽带发送接收模块、主控模块以及与主控模块连接的振动传感器模块、晶振电路、气压计模块、复位电路以及电源模块；本发明提出的NLOS基站识别方法较大程度上消减了NLOS传播产生的误差，使得最终的测距值已经非常接近真实值。
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公开(公告)号：CN113074739B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110382193.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及复杂室内定位技术领域，具体涉及一种基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法，包括：建立UWB‑INS融合定位的运动模型；采用超宽带UWB定位技术确定待定位点的第一位置和第一速度；采用惯性导航系统INS获取待定位点的第二位置数据和第二速度；计算以上两种定位方式的实际测量误差；采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法对实际测量误差进行修正处理，得到最终位置误差；通过最终位置误差对第二位置数据进行修正，得到准确位置s。本发明方法可以缓解外界噪声对系统估计的影响，又可以追踪系统的运动误差模型状态，降低运动不确定性对目标轨迹预测的影响，从而实现精确、稳定的室内导航。
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公开(公告)号：CN113074739A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110382193.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及复杂室内定位技术领域，具体涉及一种基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法，包括：建立UWB‑INS融合定位的运动模型；采用超宽带UWB定位技术确定待定位点的第一位置和第一速度；采用惯性导航系统INS获取待定位点的第二位置数据和第二速度；计算以上两种定位方式的实际测量误差；采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法对实际测量误差进行修正处理，得到最终位置误差；通过最终位置误差对第二位置数据进行修正，得到准确位置s。本发明方法可以缓解外界噪声对系统估计的影响，又可以追踪系统的运动误差模型状态，降低运动不确定性对目标轨迹预测的影响，从而实现精确、稳定的室内导航。
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