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公开(公告)号：CN118560480A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410662309.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种人驾车不确定换道下基于元胞自动机的混行车辆协同方法，属于智能交通技术领域。S1.设置城市道路三车道混合交通场景；S2.为了方便描述异质车辆的行驶状态，借鉴元胞自动机思想，将每一辆车划分为一个元胞，基于此设定每一个元胞内的异质车辆行驶规则和人驾车换道规则；S3.基于元胞内的异质车辆行驶特性，分别建立网联自动车和人驾车动力学模型；S4.根据S2和S3分别构建人驾车不换道情况下目标车道人驾车跟驰模型和网联自动车协同控制模型，以及人驾车换道情况下目标车道上人驾车跟驰模型、网联自动车协同控制模型和换道人驾车跟驰模型。本发明可有效保证人驾车不确定换道的安全性及目标车道混行车辆行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN119418523A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411529354.5
申请日：2024-10-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，属于智能交通技术领域。该方法包括：S1.设置云边协同架构下城市道路单车道异质交通场景；S2.在云端服务器基于异质车辆运动学特性分别建立网联自动车和网联人驾车纵向运动学模型；S3.获取、分析上传至云端服务器的车辆状态信息数据和车辆纵向运动学模型，在云端服务器上结合车辆信息拓扑结构分别构建考虑车辆间的相互影响的网联人驾车协同行驶模型和网联自动车控制算法；S4.建立异质车辆的状态空间方程，并将网联自动车控制算法和网联人驾车协同行驶模型进行整合，构建混合车群运动学状态方程；S5.建立混合车群协同控制方法。本发明有效保证混合车群快速实现一致稳定行驶。
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公开(公告)号：CN119920083A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510092278.4
申请日：2025-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种通信中断条件下基于事件触发的混行车群切换协同控制方法，属于智能车辆与智慧交通领域。该方法首先设计了包含网联自动车、自动驾驶车和传统人驾车的混合交通场景，并制定了四种子车群划分规则。接着，建立了考虑通信中断的混行车群内异质车辆纵向动力学模型，包括网联自动车、自动驾驶车和传统人驾车的动力学模型。当子车群领头网联自动车发生通信中断时，该车辆退化成自动驾驶车，并与前一个子车群合并形成新的子车群。为保障切换过程的稳定性，本发明建立了基于事件触发的协同控制策略。该方法通过事件触发函数控制车辆状态，确保混行车群协同行驶的一致性和稳定性，解决了通信中断对混行车群协同控制的影响。
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