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公开(公告)号：CN119567311A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411694644.5
申请日：2024-11-25
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于力学超结构的柔性机械臂，包括连接臂、驱动组件和多个柔性单元，柔性单元包括上转动臂、下转动臂和支撑框架，上转动臂和下转动臂分别转动配合设置于支撑框架的顶部和底部，连接臂转动配合设置于支撑框架，相邻柔性单元之间通过连接臂进行串联，上转动臂、下转动臂和支撑框架同轴设置，驱动组件用于驱使上转动臂、下转动臂和连接臂上下摆动，通过连接臂、驱动组件和多个柔性单元分段控制的形式实现机械臂的柔性运动，增加了柔性机械臂结构的复杂度和控制方法，增强结构的柔性,实现了仅通过简单的绳驱动即可获取良好的柔性。
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