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公开(公告)号：CN109029450A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810710114.3
申请日：2018-07-02
Applicant: 重庆市勘测院
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明提出了一种室内定位方法，包括以下步骤：输入实时获取图像，由环境感知模块检测并输出当前所在的室内环境类型；利用基础定位模块进行室内定位，得到区域级或米级精度的定位范围；将环境感知模块中输出的环境类型与地理数据库匹配，得到所在位置的精确范围；将得到的精确范围对应所在室内空间的三维模型，与实时获取图像在图像匹配模块中进行二维‑三维匹配；根据三维‑二维匹配点对坐标，恢复二维图像到三维模型的几何映射关系，建立二维图像到三维模型的相机投影模型并解算图像传感器的三维空间坐标与姿态，得到最终结果定位。该方法在常用室内定位技术的基础上，引入图像识别技术，有效提高了室内定位的精度。
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公开(公告)号：CN106022460B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610349325.X
申请日：2016-05-25
Applicant: 重庆市勘测院 , 重庆数字城市科技有限公司 , 重庆市公安科学技术研究所
IPC: G06M11/02
Abstract: 本发明提出了一种基于激光雷达的人群密度实时监测方法，具体为：利用马达对激光雷达进行驱动,利用激光雷达对监控区域进行扫描；数据采集系统实时记录激光雷达的扫描结果并输出原始激光点云数据以及马达原始数据；结合马达原始数据对原始激光点云数据进行有效点云筛选，并生成pts文件；确认是否存在背景图像，若有，则对pts文件进行栅格化；若无，则先生成背景图像，再对pts文件进行栅格化；根据pts文件的栅格化图像、背景图，生成人群DEM图像，并对人群DEM图像进行二值化，生成二值化图像；根据二值化图像计算人数总和，得到人群数量估计值。该发明受光线、场所等条件变化的影响较小，可以对监控区域进行高精度实时监测。
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公开(公告)号：CN105808672A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610114882.3
申请日：2016-03-01
Applicant: 重庆市勘测院 , 重庆数字城市科技有限公司
Inventor： 向泽君 , 吕楠 , 苟永刚 , 陈汉 , 殷飞 , 明镜 , 龙川 , 徐占华 , 罗再谦 , 刘寓 , 张婕 , 杨元 , 向华 , 饶鸣 , 梁建国 , 滕德贵 , 刘颖 , 黄志 , 胡小林 , 孙晶晶
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30864 , G06F17/30327
Abstract: 本发明提出了一种基于浏览器的海量三维点云数据的发布方法，包括以下步骤：S1，计算原始三维点云数据的包围盒，根据该包围盒和规则格网划分理论对原始三维点云数据进行分块，划分出多个分块点云包围盒；S2，对每一个分块点云包围盒构建八叉树，并为每一个八叉树配置其描述文件；S3，将点云八叉树做规则格网划分，并对每个规则格网包含的八叉树构建四叉树结构；S4，浏览器实时向服务器发送查询请求，服务器实时向浏览器返回八叉树查询结果，浏览器对八叉树查询结果进行可见性判断，加载可见八叉树，完成海量三维点云数据动态加载与调度。该发明实现了海量点云大文件的基于网络的发布与可视化，解决了点云数据难于发布的难题。
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公开(公告)号：CN105005963A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510375104.5
申请日：2015-06-30
Applicant: 重庆市勘测院 , 重庆数字城市科技有限公司
Inventor： 向泽君 , 吕楠 , 苟永刚 , 明镜 , 徐占华 , 罗再谦 , 刘寓 , 龙川 , 张婕 , 杨元 , 殷飞 , 陈汉 , 饶鸣 , 梁建国 , 滕德贵 , 向华 , 刘颖 , 黄志 , 胡小林 , 孙晶晶
IPC: G06T3/40
CPC classification number: G06T3/4038
Abstract: 本发明提出了一种多相机图像拼接匀色方法，包括以下步骤：S1，利用Gamma校正提高每幅图像的亮度；S2，从提高亮度后的每幅图像中选取图像信息熵最大的为参考图像，其余图像为目标图像；S3，将每幅图像从RGB颜色空间变换到YCbCr颜色空间；S4，以参考图像为标准，在YCbCr颜色空间中将目标图像的色彩和亮度调整到与参考图像一致；S5，对每幅图进行颜色空间反变换，得到RGB空间的图像；S6，采用图像同名点匹配算法对图像进行拼接，得到初步全景图像；S7、对得到的初步图像进行增强对比度处理，得到亮度、色彩均衡的全景图像。本发明计算方法简单、速度快，能应用于彩色图像的匀色处理。
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公开(公告)号：CN105303521B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201510677825.1
申请日：2015-10-16
Applicant: 重庆市勘测院 , 重庆数字城市科技有限公司
Inventor： 向泽君 , 吕楠 , 苟永刚 , 明镜 , 龙川 , 徐占华 , 罗再谦 , 刘寓 , 张婕 , 杨元 , 向华 , 殷飞 , 陈汉 , 饶鸣 , 梁建国 , 滕德贵 , 刘颖 , 黄志 , 胡小林 , 孙晶晶
IPC: G06T3/60
Abstract: 本发明提出了一种天地及室内外全景自动关联分析方法，包括以下步骤：S1，采集全景图片信息；S2，根据当前全景图片的采集位置点p0(x0,y0,z0)获得指定缓冲区内与之关联的关联全景图片；S3，选择一个指定方向作为参考方向，并在全景图中任意选取辅助点p1，根据当前全景图片的采集位置点p0(x0,y0,z0)与辅助点p1得到一参考方向点在该全景图片中的对应位置；S4，根据该参考方向点在当前全景图片中的对应位置来计算关联全景图片的采集位置点与当前全景图片的对应关系，根据相应的对应关系实现关联全景图片与当前全景图片的关联，得到天地及室内外一体化全景地图。该方法简单快速、直接有效，能快速将当前全景图片与关联全景图片完成关联，提升了街景数据的生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104156969B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410414417.2
申请日：2014-08-21
Applicant: 重庆数字城市科技有限公司 , 重庆市勘测院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于全景影像景深图的探面方法，属于可量测街景影像领域，本发明使用景深图的地面探面，在上下坡路段探测结果更加准确；同时由于使用点云自动生产景深图，自动化程度高，不需要人工干预，数据生产成本低。对于建筑物立面探面结果，本发明根据最大视角原则选取目标全景，更加符合真实情况。
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公开(公告)号：CN104156969A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410414417.2
申请日：2014-08-21
Applicant: 重庆数字城市科技有限公司 , 重庆市勘测院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于全景影像景深图的探面方法，属于可量测街景影像领域，本发明使用景深图的地面探面，在上下坡路段探测结果更加准确；同时由于使用点云自动生产景深图，自动化程度高，不需要人工干预，数据生产成本低。对于建筑物立面探面结果，本发明根据最大视角原则选取目标全景，更加符合真实情况。
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公开(公告)号：CN105808672B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610114882.3
申请日：2016-03-01
Applicant: 重庆市勘测院 , 重庆数字城市科技有限公司
Inventor： 向泽君 , 吕楠 , 苟永刚 , 陈汉 , 殷飞 , 明镜 , 龙川 , 徐占华 , 罗再谦 , 刘寓 , 张婕 , 杨元 , 向华 , 饶鸣 , 梁建国 , 滕德贵 , 刘颖 , 黄志 , 胡小林 , 孙晶晶
IPC: G06F16/13
Abstract: 本发明提出了一种基于浏览器的海量三维点云数据的发布方法，包括以下步骤：S1，计算原始三维点云数据的包围盒，根据该包围盒和规则格网划分理论对原始三维点云数据进行分块，划分出多个分块点云包围盒；S2，对每一个分块点云包围盒构建八叉树，并为每一个八叉树配置其描述文件；S3，将点云八叉树做规则格网划分，并对每个规则格网包含的八叉树构建四叉树结构；S4，浏览器实时向服务器发送查询请求，服务器实时向浏览器返回八叉树查询结果，浏览器对八叉树查询结果进行可见性判断，加载可见八叉树，完成海量三维点云数据动态加载与调度。该发明实现了海量点云大文件的基于网络的发布与可视化，解决了点云数据难于发布的难题。
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公开(公告)号：CN105005963B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201510375104.5
申请日：2015-06-30
Applicant: 重庆市勘测院 , 重庆数字城市科技有限公司
Inventor： 向泽君 , 吕楠 , 苟永刚 , 明镜 , 徐占华 , 罗再谦 , 刘寓 , 龙川 , 张婕 , 杨元 , 殷飞 , 陈汉 , 饶鸣 , 梁建国 , 滕德贵 , 向华 , 刘颖 , 黄志 , 胡小林 , 孙晶晶
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明提出了一种多相机图像拼接匀色方法，包括以下步骤：S1，利用Gamma校正提高每幅图像的亮度；S2，从提高亮度后的每幅图像中选取图像信息熵最大的为参考图像，其余图像为目标图像；S3，将每幅图像从RGB颜色空间变换到YCbCr颜色空间；S4，以参考图像为标准，在YCbCr颜色空间中将目标图像的色彩和亮度调整到与参考图像一致；S5，对每幅图进行颜色空间反变换，得到RGB空间的图像；S6，采用图像同名点匹配算法对图像进行拼接，得到初步全景图像；S7、对得到的初步图像进行增强对比度处理，得到亮度、色彩均衡的全景图像。本发明计算方法简单、速度快，能应用于彩色图像的匀色处理。
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公开(公告)号：CN107797129A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710954082.7
申请日：2017-10-13
Applicant: 重庆市勘测院 , 重庆数字城市科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种无GNSS信号下的点云数据采集方法及装置，该方法包括：将从地形图中获取的线路数据重采样得到离散化的线路数据；模拟生成整秒PPS脉冲；使用里程计计数并对该计数进行采样，当检测到整秒PPS脉冲时，计算整秒内里程计计数之和，根据里程计参数、上一时刻位置信息以及线路数据计算当前时刻的位置信息；根据当前时刻的位置信息模拟GNSS卫星协议；利用点云数据采集模块解析GNSS卫星协议进行时间同步并控制激光雷达采集点云数据；利用惯性测量模块解析GNSS卫星协议并实时记录定姿定位数据生成包含位置姿态信息的POS数据；利用里程计数据与外部控制点对POS数据进行优化得到精准的点云数据。本发明相比现有采集方式及装置具有高效率、高精度。
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