公开(公告)号：CN109029450B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201810710114.3

申请日：2018-07-02

Applicant: 重庆市勘测院

Inventor： 郑鸿云 ,  陈翰新 ,  向泽君 ,  颜宇 ,  白轶多 ,  夏君 ,  和世开 ,  张婕 ,  陈尔东昊 ,  余晔 ,  谢瑞 ,  刘军 ,  程飞 ,  熊明 ,  武雪梅 ,  常静

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出了一种室内定位方法，包括以下步骤：输入实时获取图像，由环境感知模块检测并输出当前所在的室内环境类型；利用基础定位模块进行室内定位，得到区域级或米级精度的定位范围；将环境感知模块中输出的环境类型与地理数据库匹配，得到所在位置的精确范围；将得到的精确范围对应所在室内空间的三维模型，与实时获取图像在图像匹配模块中进行二维‑三维匹配；根据三维‑二维匹配点对坐标，恢复二维图像到三维模型的几何映射关系，建立二维图像到三维模型的相机投影模型并解算图像传感器的三维空间坐标与姿态，得到最终结果定位。该方法在常用室内定位技术的基础上，引入图像识别技术，有效提高了室内定位的精度。

公开(公告)号：CN109029450A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810710114.3

申请日：2018-07-02

Applicant: 重庆市勘测院

Inventor： 郑鸿云 ,  陈翰新 ,  向泽君 ,  颜宇 ,  白轶多 ,  夏君 ,  和世开 ,  张婕 ,  陈尔东昊 ,  余晔 ,  谢瑞 ,  刘军 ,  程飞 ,  熊明 ,  武雪梅 ,  常静

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/206

Abstract: 本发明提出了一种室内定位方法，包括以下步骤：输入实时获取图像，由环境感知模块检测并输出当前所在的室内环境类型；利用基础定位模块进行室内定位，得到区域级或米级精度的定位范围；将环境感知模块中输出的环境类型与地理数据库匹配，得到所在位置的精确范围；将得到的精确范围对应所在室内空间的三维模型，与实时获取图像在图像匹配模块中进行二维‑三维匹配；根据三维‑二维匹配点对坐标，恢复二维图像到三维模型的几何映射关系，建立二维图像到三维模型的相机投影模型并解算图像传感器的三维空间坐标与姿态，得到最终结果定位。该方法在常用室内定位技术的基础上，引入图像识别技术，有效提高了室内定位的精度。