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公开(公告)号：CN114396464A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210035928.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H13/06 , F16H57/08 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种多滚轮式行星牵引减速器，包括由太阳轮、从内至外依次布置的若干层行星滚轮、外圈和行星架构成的行星牵引传动轮系以及自适应加载机构，所述最外层的行星滚轮转动配合安装于行星架上，太阳轮与最内层行星滚轮之间、各层行星滚轮之间以及最外层行星滚轮与外圈之间形成滚动摩擦副配合，所述自适应加载机构设置于行星牵引传动轮系内用于自适应调节其中一层的行星滚轮的与相邻传动部件的法向载荷。本发明的减速器能够同时实现大速比传动和自适应加载牵引功能；在满足大速比传动的同时，可根据负载大小进行自动加载调节，防止打滑，从而提高传动效率和减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。
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公开(公告)号：CN111457066A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010276019.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H13/08
Abstract: 本发明公开了一种轴承式牵引减速器，包括内圈组件、外套于内圈组件的外圈组件以及牵引球组件，所述外圈组件包括轴向并列设置的固定外圈组件以及传动外圈组件，所述牵引球组件通过摩擦传动的方式与内圈组件和固定外圈组件配合且通过摩擦传动的方式与内圈组件和传动外圈组件配合。本发明该减速器小型化、高速化、轻量化、集成化，并且具有大速比、大刚度、高效率、高承载能力及零侧隙超高精度传动等优点；适用于体积要求小、传动要求平稳、空间结构紧凑、静谧低振追求的精密传动场合。
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公开(公告)号：CN114396464B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210035928.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H13/06 , F16H57/08 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种多滚轮式行星牵引减速器，包括由太阳轮、从内至外依次布置的若干层行星滚轮、外圈和行星架构成的行星牵引传动轮系以及自适应加载机构，所述最外层的行星滚轮转动配合安装于行星架上，太阳轮与最内层行星滚轮之间、各层行星滚轮之间以及最外层行星滚轮与外圈之间形成滚动摩擦副配合，所述自适应加载机构设置于行星牵引传动轮系内用于自适应调节其中一层的行星滚轮的与相邻传动部件的法向载荷。本发明的减速器能够同时实现大速比传动和自适应加载牵引功能；在满足大速比传动的同时，可根据负载大小进行自动加载调节，防止打滑，从而提高传动效率和减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。
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公开(公告)号：CN117739079A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311859264.8
申请日：2023-12-30
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H15/48 , F16H3/44 , F16H48/06 , F16H57/08 , F16H57/028
Abstract: 本发明公开了一种高功率密度行星牵引驱动器，在行星滚轮与外圈之间在径向间距圆周方向的两侧分别形成加载楔形空间和平衡空间，位于楔形加载空间内并与行星滚轮和外圈滚动接触的加载滚轮，平衡空间设有平衡惰轮；行星滚轮、平衡惰轮和加载滚轮均浮动设置，加载滚轮与行星架之间相抵；本发明传递的力矩或反力矩能直接作用在加载滚轮上，实现自适应加载并使加载过程更加迅速与灵活，接触区域载荷的优化也能提高牵引驱动器的服役寿命，接触力的叠加能产生更大的夹紧力，从而使得各个接触区域产生足够的切向力来传递功率；此外，本发明提供的行星牵引驱动器在多滚轮的均载效应下能实现高负载传动，基于圆柱滚轮的零自旋设计也能最大程度的减少功率损耗，功率密度高，提高传动精度和传动效率。
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公开(公告)号：CN109990003A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910331281.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高承载液压升降轴承座组，包括：固定底座、滑动限位架和轴承座，所述固定底座的顶部中心位置处螺旋固定有液压缸，且固定底座的顶部位于液压缸的对称设有两个液动伸缩杆，所述滑动限位架共设有两个，且两个滑动限位架分别垂直焊接在固定底座上位于两个所述液动伸缩杆的外侧，且两个滑动限位架上均滑动套接有滑动套管。本发明中，采用液压实现升降，承载能力强，并设有滑动限位架和T型限位架，滑动限位架和T型限位架可以配合滑动套管与限位套架对轴承座的顶部和底部均进行滑动限位固定，显著增强轴承座的稳定性，防止在使用时轴承座发生晃动，影响轴承座的正常使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117739080A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311859331.6
申请日：2023-12-30
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H15/48 , F16H3/44 , F16H48/06 , F16H57/08 , F16H57/028
Abstract: 本发明公开了一种加载型行星牵引驱动器，在行星滚轮与外圈之间在径向间距圆周方向的两侧形成楔形加载空间，位于楔形加载空间内并与行星滚轮和外圈滚动接触的加载滚轮，加载滚轮设有朝向径向间距的初始预紧力；行星滚轮和加载滚轮均浮动设置，且加载滚轮将动力传递至所述行星架；本发明传递的力矩或支反力矩能直接作用在加载滚轮上，实现自适应加载并使加载过程更加迅速与灵活，接触区域载荷的优化也能提高牵引驱动器的服役寿命，接触力的叠加能产生更大的夹紧力，从而使得各个接触区域产生足够的切向力来传递功率；此外，本发明提供的行星牵引驱动器在多滚轮的均载效应下能实现高负载传动，基于圆柱滚轮的零自旋设计也能最大程度的减少功率损耗，提高传动精度和传动效率。
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公开(公告)号：CN110594363B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910983193.X
申请日：2019-10-16
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/02 , F16H57/029 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种牵引式机器人减速器，包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构。本发明能够实现零自旋传动，具有超高精度，可根据负载大小进行预紧加载自动调节，提高牵引减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。
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公开(公告)号：CN111457066B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010276019.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H13/08
Abstract: 本发明公开了一种轴承式牵引减速器，包括内圈组件、外套于内圈组件的外圈组件以及牵引球组件，所述外圈组件包括轴向并列设置的固定外圈组件以及传动外圈组件，所述牵引球组件通过摩擦传动的方式与内圈组件和固定外圈组件配合且通过摩擦传动的方式与内圈组件和传动外圈组件配合。本发明该减速器小型化、高速化、轻量化、集成化，并且具有大速比、大刚度、高效率、高承载能力及零侧隙超高精度传动等优点；适用于体积要求小、传动要求平稳、空间结构紧凑、静谧低振追求的精密传动场合。
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公开(公告)号：CN109990003B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910331281.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高承载液压升降轴承座组，包括：固定底座、滑动限位架和轴承座，所述固定底座的顶部中心位置处螺旋固定有液压缸，且固定底座的顶部位于液压缸的对称设有两个液动伸缩杆，所述滑动限位架共设有两个，且两个滑动限位架分别垂直焊接在固定底座上位于两个所述液动伸缩杆的外侧，且两个滑动限位架上均滑动套接有滑动套管。本发明中，采用液压实现升降，承载能力强，并设有滑动限位架和T型限位架，滑动限位架和T型限位架可以配合滑动套管与限位套架对轴承座的顶部和底部均进行滑动限位固定，显著增强轴承座的稳定性，防止在使用时轴承座发生晃动，影响轴承座的正常使用。
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公开(公告)号：CN110594363A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910983193.X
申请日：2019-10-16
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/02 , F16H57/029 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种牵引式机器人减速器，包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构。本发明能够实现零自旋传动，具有超高精度，可根据负载大小进行预紧加载自动调节，提高牵引减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。
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