公开(公告)号：CN117532594A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311601583.9

申请日：2023-11-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 江沛 ,  马腾 ,  李孝斌 ,  罗继 ,  夏洪涛 ,  郑骅

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种变刚度骨架的可重构软体驱动器，包括软连续体，软连续体内设有气动驱动部和形变约束部；气动驱动部包括设置在软连续体内的气腔，气腔沿着软连续体的轴向方向设置，软连续体的一端设有与气腔相连通的进气口；软连续体内设有围绕在气腔外的纤维缠绕体，限位缠绕体用于限制或约束软连续体在径向方向上膨胀变形；形变约束部包括沿着软连续体的轴向方向间隔设置的形变约束体，形变约束体采用形状记忆聚合物制成；软连续体内还设有加热丝，加热丝用于对形变约束体进行温度控制以使形变约束体在玻璃态和橡胶态之间转变；当软连续体处于自由状态时，形变约束体为长条状，形变约束体的轴线与软连续体的轴线之间的夹角为锐角。

公开(公告)号：CN113427517B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202110894619.1

申请日：2021-08-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 江沛 ,  罗继 ,  李孝斌 ,  陈锐 ,  柏龙 ,  刘富樯

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种适于自稳定特征的节能软体抓手，包括基座以及安装于基座上呈周向分布的若干个竖向延伸的抓手，所述抓手包括由柔性材料制成的抓手手指以及安装于抓手手指上用于驱动抓手手指下端向内弯曲的驱动件，所述抓手手指内沿径向方向排列设有竖向延伸并密封的内气室和外气室，所述内气室位于外气室的径向内侧，所述抓手手指上设有用于向内气室或外气室充气的充气接头，所述内气室和外气室之间通过控制件连接以控制两个气室的连通与否。本发明中通过软性抓手手指并结合两个气室，可驱动抓手手指弯曲形成围抱状的抓持状态使得抓手手指在一定弯曲角度下保持自身平衡状态，实现自稳定保持抓取姿态，显著提高能量利用效率。

公开(公告)号：CN113427517A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110894619.1

申请日：2021-08-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 江沛 ,  罗继 ,  李孝斌 ,  陈锐 ,  柏龙 ,  刘富樯

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种适于自稳定特征的节能软体抓手，包括基座以及安装于基座上呈周向分布的若干个竖向延伸的抓手，所述抓手包括由柔性材料制成的抓手手指以及安装于抓手手指上用于驱动抓手手指下端向内弯曲的驱动件，所述抓手手指内沿径向方向排列设有竖向延伸并密封的内气室和外气室，所述内气室位于外气室的径向内侧，所述抓手手指上设有用于向内气室或外气室充气的充气接头，所述内气室和外气室之间通过控制件连接以控制两个气室的连通与否。本发明中通过软性抓手手指并结合两个气室，可驱动抓手手指弯曲形成围抱状的抓持状态使得抓手手指在一定弯曲角度下保持自身平衡状态，实现自稳定保持抓取姿态，显著提高能量利用效率。