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公开(公告)号：CN111299996A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010163411.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种微夹持机器人，实现微型零件的夹持和高精密运动定位的同时可实现对夹爪位移、夹持力和微装配力的检测和反馈控制。微夹持机器人由同时实现夹爪位移检测、夹持力检测和微装配力检测的微夹钳、精密定位系统和微夹持机器人控制器构成，实现沿X轴、Y轴和Z轴的直线运动和旋转运动，同时实现对夹爪位移、夹持力和微装配力的同时检测、传感与反馈。微夹钳由基座、固定在基座上的单片柔顺机构、执行器以及微夹钳控制构成。单片柔顺机构上有对称设置的一级杠杆机构、对称设置的三级串联平行四边形机构和对称设置的夹爪。
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公开(公告)号：CN111195872B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010171958.2
申请日：2020-03-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有微装配力传感器的真空吸附夹持器系统，包括真空吸附夹持器、气路装置、微装配力传感器、信号调理电路、夹持装配控制器和位移台；真空吸附夹持器包括吸附夹持头、柔性梁和气管，柔性梁上加工有平行四边形柔性机构，平行四边形柔性机构具有四个相同的柔性铰链，吸附夹持头与柔性梁的一端固定连接，柔性梁的另一端固定安装在位移台上，微装配力传感器安装在能感应平行四边形柔性机构的形变的位置处，微装配力传感器的输出端通过信号调理电路与夹持装配控制器连接，夹持装配控制器与位移台连接。本发明能实现微装配力的传感和反馈控制，能检测微装配过程中微装配力的大小并且保证装配过程中不因微装配力过大而破坏微小零件。
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公开(公告)号：CN111299996B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010163411.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种微夹持机器人，实现微型零件的夹持和高精密运动定位的同时可实现对夹爪位移、夹持力和微装配力的检测和反馈控制。微夹持机器人由同时实现夹爪位移检测、夹持力检测和微装配力检测的微夹钳、精密定位系统和微夹持机器人控制器构成，实现沿X轴、Y轴和Z轴的直线运动和旋转运动，同时实现对夹爪位移、夹持力和微装配力的同时检测、传感与反馈。微夹钳由基座、固定在基座上的单片柔顺机构、执行器以及微夹钳控制构成。单片柔顺机构上有对称设置的一级杠杆机构、对称设置的三级串联平行四边形机构和对称设置的夹爪。
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公开(公告)号：CN111195872A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010171958.2
申请日：2020-03-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有微装配力传感器的真空吸附夹持器系统，包括真空吸附夹持器、气路装置、微装配力传感器、信号调理电路、夹持装配控制器和位移台；真空吸附夹持器包括吸附夹持头、柔性梁和气管，柔性梁上加工有平行四边形柔性机构，平行四边形柔性机构具有四个相同的柔性铰链，吸附夹持头与柔性梁的一端固定连接，柔性梁的另一端固定安装在位移台上，微装配力传感器安装在能感应平行四边形柔性机构的形变的位置处，微装配力传感器的输出端通过信号调理电路与夹持装配控制器连接，夹持装配控制器与位移台连接。本发明能实现微装配力的传感和反馈控制，能检测微装配过程中微装配力的大小并且保证装配过程中不因微装配力过大而破坏微小零件。
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